ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml) इम्पोर्ट करें

drawtonomy nav2, Cartographer, Gmapping, और इसी तरह के SLAM टूल्स द्वारा उपयोग किए जाने वाले ROS map_server फ़ॉर्मैट को समझता है।

स्क्रीनशॉट एक वास्तविक warehouse occupancy grid (occupied cells black, free cells white) दिखाता है जिस पर drawtonomy के अंदर सीधे पाथ और बाधाएं ड्रॉ की गई हैं।

इम्पोर्ट

1. File मेनू → Import खोलें।
2. file dialog में दोनों .pgm और matching .yaml फ़ाइल एक साथ चुनें।
3. drawtonomy YAML metadata (resolution, thresholds) पढ़ता है और कैनवस पर ग्रिड को render करता है।

यदि आप केवल .pgm और कोई .yaml नहीं चुनते हैं, तो drawtonomy डिफ़ॉल्ट का उपयोग करता है (resolution = 0.05 m/px, मानक occupancy thresholds)।

Cell colouring

Cell	रंग
Occupied	काला
Free	सफेद
Unknown	ग्रे

Cells एक scale पर render होते हैं जो drawtonomy के लेन dimensions से match करता है, इसलिए आप सीधे ऊपर लेन, पाथ, और shapes ड्रॉ कर सकते हैं — ठीक ऊपर के स्क्रीनशॉट की तरह।

Tools जो tested हैं

drawtonomy को nav2, Cartographer, और Gmapping से बने मैप के साथ उपयोग किया गया है। अन्य producers काम करने चाहिए जब तक वे मानक map_server .pgm + .yaml pair emit करते हैं।

इसे भी देखें

• Lanelet2 (.osm) फ़ाइल इम्पोर्ट करें