Autoware HD मैप
Autoware Autoware Foundation द्वारा maintained open-source autonomous driving stack है। यह ROS 2 पर built है।
Repository layout
Section titled “Repository layout”Autoware Foundation अपने code को repositories के set के रूप में organize करती है। दो जो आप सबसे अधिक referenced देखेंगे:
autowarefoundation/autoware— meta-repository। यह versions pin करता है, launch / configuration / documentation रखता है, और बाकी सब को एक साथ tie करता है। यह entry point है अगर आप “Autoware चलाना” चाहते हैं।autowarefoundation/autoware_universe— active source-code repository। Planning, perception, control, और बाकी runtime components यहाँ हैं, सभी ROS 2 पर। यही है जहाँ अधिकांश day-to-day Autoware development होती है।
Stable core libraries के लिए autoware_core भी है।
Autoware HD maps को कैसे represent करता है
Section titled “Autoware HD maps को कैसे represent करता है”Autoware अपने primary HD map representation के रूप में Lanelet2 उपयोग करता है। एक typical Autoware map directory में होता है:
lanelet2_map.osm— lanelet-based HD मैप।pointcloud_map.pcd— LiDAR point cloud जो localiser उपयोग करता है।- Pointcloud map metadata।
- एक optional visualisation mesh।
Autoware base Lanelet2 spec के ऊपर Lanelet2 format extensions भी define करता है।
Authoring tools
Section titled “Authoring tools”Autoware community में उपयोग किए जाने वाले मुख्य HD-map authoring tools:
- TIER IV Vector Map Builder — Autoware के लिए specifically designed free browser-based Lanelet2 editor। नए Autoware users के लिए अक्सर पहली recommendation।
- JOSM with Autoware Lanelet2 plugin — Lanelet2 के लिए extended classic OSM editor।
- MapToolbox — Autoware vector maps बनाने के लिए Unity plugin।
- Production-scale work के लिए TIER IV की paid HD-mapping services।
Autoware workflows में drawtonomy कहाँ fit होता है
Section titled “Autoware workflows में drawtonomy कहाँ fit होता है”drawtonomy Autoware HD-map authoring tool नहीं है। Vector Map Builder, JOSM, और dedicated mapping services वह space occupy करते हैं।
drawtonomy adjacent, lighter-weight situations में उपयोगी हो सकता है:
- कुछ install किए बिना existing Lanelet2 map को quickly inspect करना।
- Paper, slide, या design discussion के लिए Autoware sample map पर scenario sketch करना।
- Documentation के लिए Autoware intersection का simplified figure produce करना।
- Light geometric edits — एक छोटे map पर boundary reshape करना।
drawtonomy क्या cover नहीं करता:
- UI में Lanelet2 regulatory elements author या edit करना।
- City-scale या survey-grade map production।
- Real Autoware stack चलाने के लिए suitable map produce करना।
drawtonomy को real Autoware tooling के visual companion के रूप में treat करें, replacement के रूप में नहीं।