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ROS occupancy grid मैप फ़ॉर्मैट

ROS occupancy grid मैप फ़ाइलों का एक जोड़ा है — आमतौर पर map.pgm और map.yaml — जो robot के environment का 2D top-down view describe करता है। यह ROS navigation stacks (nav1 map_server, nav2 map_server) द्वारा उपभोग किया जाने वाला canonical मैप फ़ॉर्मैट है और gmapping, Cartographer, और slam_toolbox जैसे SLAM packages द्वारा produce किया जाता है।

दो फ़ाइलों में क्या होता है

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.pgm फ़ाइल एक grayscale Portable Gray Map image है। Pixel values occupancy encode करती हैं:

  • Dark pixels — occupied (obstacles, walls)।
  • Light pixels — free space।
  • एक specific gray (अक्सर 205) — unknown।

.yaml फ़ाइल यह describe करती है कि image को metric coordinates में कैसे interpret करें:

image: map.pgm
resolution: 0.05            # metres per pixel
origin: [-12.2, -28.5, 0.0] # bottom-left corner in (x, y, yaw)
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

resolution और origin मिलकर किसी भी downstream tool को pixel coordinates को world coordinates में और वापस बदलने देते हैं।

व्यवहार में यह फ़ॉर्मैट कहाँ से आता है

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सबसे सामान्य pipelines:

  1. Robot को manually drive करें और odometry + 2D lidar को gmapping या slam_toolbox को feed करें; resulting मैप save करें।
  2. Cartographer को bag file पर offline चलाएं और occupancy grid export करें।
  3. दूसरे format से convert करें — .bt, OctoMap projection, या custom format।

Output फिर map_server द्वारा localisation (AMCL) और planning (nav2) के लिए load किया जाता है।

drawtonomy कहाँ fit होता है

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drawtonomy .pgm + .yaml pairs import करता है और ब्राउज़र में occupancy grid annotate करने देता है:

  • मैप को resolution और origin metadata का उपयोग करके सही metric scale पर canvas पर दिखाया जाता है।
  • आप मैप के ऊपर lanes, intersections, vehicles, pedestrians, और traffic signs draw कर सकते हैं।
  • Annotations अलग drawtonomy shapes के रूप में store होते हैं — original .pgm modify नहीं होती।
  • Paper figures (उस पर planned routes drawn के साथ SLAM मैप), teaching (annotate करें कि planner क्या देखता है), और quick ground-truth labelling के लिए उपयोगी।

यह intentionally एक one-way import है: drawtonomy nav2 के map editing tools का replacement नहीं है। यह एक convenient option है जब आप SLAM map का visually clean, publishable annotation चाहते हैं।

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