ROS occupancy grid maps annotate करना

कुछ घंटों की SLAM tuning के बाद आपके पास एक beautiful occupancy grid है। अब आपको इसे paper, report, या presentation में रखना है, उस पर planned route drawn, target poses labelled, no-go zones shaded के साथ। इसी के लिए drawtonomy का ROS map import है।

drawtonomy .pgm + .yaml के साथ क्या करता है

drawtonomy एक ROS map pair (.pgm image + .yaml metadata) reads करता है और:

• Occupancy grid को correct metric scale पर canvas पर रखता है।
• YAML से resolution और origin fields उपयोग करता है ताकि world coordinates round-trip करें।
• ऊपर lanes, intersections, vehicles, pedestrians, traffic lights, और free-form arrows / text draw करने देता है।

Drawing layer shapes का अलग set है; original .pgm कभी modify नहीं होती।

Grid annotate क्यों करें

• Paper figures। “Figure 3: nav2 planning around obstacles।” एक bare occupancy grid barely legible है; planned routes और target poses के साथ grid story बताती है।
• Internal docs। No-go zones, charging-dock locations, और named subareas के साथ annotated SLAM map team turnover के बाद survive करने वाला artifact है।
• Lecture material। nav2 या AMCL सिखाते समय, annotated grid students को दिखाती है planner क्या देखता है।
• Bug reproducers। “Robot यहाँ stuck हो गया, यह grid है, यह planned path है जो fail करती है।“

drawtonomy workflow

1. Import। Import → ROS map। दोनों .pgm और .yaml drop करें (या उन्हें एक साथ zip करें)।
2. Scale verify करें। YAML का resolution और origin automatically apply होते हैं।
3. Annotate करें। Lane, Vehicle, Path, Polygon, और Text shapes उपयोग करें। Low opacity के साथ Polygon tool no-go zones shade करने के लिए अच्छा काम करता है।
4. .drawtonomy.svg के रूप में save करें (drawtonomy का native SVG format)। SLAM map पर annotations लगभग कभी one-shot नहीं होते — .drawtonomy.svg हर annotation in place के साथ reopen होती है।
5. Distribution के लिए export करें। Same scene से, PNG export करें documentation के लिए, या flat SVG papers और slides के लिए।

कुछ rendering tips

• Annotation layer के लिए एक single accent color उपयोग करें। Grayscale grid के ऊपर multiple colors visual noise create करते हैं।
• Manually scale bar add करें एक Linestring और Text shape के साथ।

Limits

• Drawtonomy nav2 के map_server editing tools का replacement नहीं है।
• Annotation layer drawtonomy-native है; .drawtonomy.svg file source of truth के रूप में रखें।

Import details के लिए Import ROS occupancy grid guide देखें।