OpenDRIVE क्या है?

OpenDRIVE ASAM का ओपन स्टैंडर्ड है जो ड्राइविंग सिमुलेशन में static road network का वर्णन करता है। इस फ़ॉर्मैट की एक्सटेंशन .xodr होती है, और यही वह canonical road-geometry container है जिसे OpenSCENARIO फ़ाइलें रेफ़र करती हैं।

OpenDRIVE फ़ाइल में क्या होता है

एक .xodr डॉक्यूमेंट road network को analytically describe करता है — पॉलीगॉन के सेट के रूप में नहीं, बल्कि parametric geometry के रूप में:

Roads — s-axis के साथ line, arc, spiral, poly3, या paramPoly3 सेगमेंट के रूप में लिखी गई reference lines।
Lane sections — बायीं, बीच और दायीं लेन; हर लेन की चौड़ाई, टाइप, और लेन-टू-लेन successor / predecessor लिंक होते हैं।
Junctions — इंटरसेक्शन पर रोड को जोड़ते हैं, incoming-road से connecting-road तक के स्पष्ट mapping के साथ।
Road objects — गार्डरेल, ट्रैफ़िक साइन, ट्रैफ़िक लाइट, और क्रॉसवॉक।
Elevation और superelevation प्रोफ़ाइल — रोड के 3D शेप के लिए।

यही analytical representation है जिसकी वजह से सिम्युलेटर सस्ते में यह पूछ पाते हैं कि “road 7 पर s=42m पर लेन सेंटर कहाँ है”। इसी वजह से इस फ़ॉर्मैट को हाथ से नहीं, बल्कि टूल के ज़रिए एडिट करना आम बात है।

जानने लायक OpenDRIVE वर्ज़न

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — लंबे समय से स्टेबल, पुराने टूल में अब भी आम।
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — इंक्रीमेंटल सुधार और स्पष्टीकरण।
OpenDRIVE 1.8 — मौजूदा रिविज़न जिसे drawtonomy अपने एक्सपोर्ट में टारगेट करता है। RoadRunner 1.4–1.8 की पूरी रेंज को इम्पोर्ट और एक्सपोर्ट दोनों में सपोर्ट करता है।

टूल आमतौर पर backward-compatible होते हैं लेकिन forward-compatible नहीं — यह ज़रूर देख लें कि आपका सिम्युलेटर कौन-सा वर्ज़न एक्सपेक्ट करता है।

OpenDRIVE बनाम Lanelet2

दो HD-map से जुड़े फ़ॉर्मैट जिन्हें अक्सर एक-दूसरे से confuse कर लिया जाता है:

पहलू	OpenDRIVE	Lanelet2
उत्पत्ति	ASAM, simulation industry	Autoware, FZI
Geometry	Analytical (arc, spiral, polynomial)	Polylines (linestring से बाउंडेड lanelet)
मुख्य consumer	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	Autoware planning, perception ground truth
स्टोरेज	XML `.xodr`	OSM XML

दोनों मिलते-जुलते road network describe कर सकते हैं, लेकिन अलग-अलग downstream काम के लिए ऑप्टिमाइज़ किए गए हैं। दूसरी तरफ़ की पूरी तस्वीर के लिए Lanelet2 क्या है? देखें।

आम ऑथरिंग टूल

MathWorks RoadRunner — फ़ुल OpenDRIVE 1.4–1.8 सपोर्ट वाला व्यापक रूप से इस्तेमाल होने वाला HD-map एडिटर। कमर्शियल है, लेकिन कई यूनिवर्सिटी में campus लाइसेंस उपलब्ध हैं।
Truevision Designer — एक डेस्कटॉप OpenDRIVE एडिटर, non-commercial इस्तेमाल के लिए मुफ़्त, अक्सर RoadRunner के एक ओपन अल्टरनेटिव के तौर पर इस्तेमाल होता है।
Blender Driving Scenario Creator — triple clothoid road geometry और proper junction सपोर्ट वाला ओपन-सोर्स Blender ऐड-ऑन।
LaneMaker — बिल्ट-इन ट्रैफ़िक सिमुलेशन के साथ road network के लिए एक मुफ़्त, Apache-2.0 डेस्कटॉप एडिटर, कैज़ुअल यूज़र के लिए बनाया गया।
odrviewer.io और odrplot — बिना एडिटिंग के, ब्राउज़र में .xodr फ़ाइलें इंस्पेक्ट करने के लिए viewer-साइड टूल।
drawtonomy — एक ब्राउज़र व्हाइटबोर्ड जो OpenDRIVE (1.8 तक) इम्पोर्ट और एक्सपोर्ट करता है, carry-through राउंड-ट्रिप के साथ।

drawtonomy कहाँ फ़िट होता है

drawtonomy एक 2D, ब्राउज़र-आधारित OpenDRIVE एडिटर है। यह 3D HD-map ऑथरिंग के लिए RoadRunner / Truevision / BDSC का रिप्लेसमेंट नहीं है, लेकिन 2D road-network काम के लिए यह एक पूरा लूप कवर करता है:

एक .xodr इम्पोर्ट करें, ज़रूरी रोड चुनें, और लेन, जंक्शन, और कनेक्शन को विज़ुअली एडिट करें।
शुरू से road layout बनाएँ — इंटरसेक्शन, लेन मर्ज, लेन जियोमेट्री — और ट्रैफ़िक लाइट, ट्रैफ़िक साइन, स्टॉप लाइन, और right-of-way संबंधों को उन लेन से जुड़े editable regulatory elements के रूप में रखें जिन्हें वे नियंत्रित करते हैं।
OpenDRIVE 1.8 को OpenSCENARIO 1.2 फ़ाइल के साथ एक्सपोर्ट करें, या दोनों को साथ में एक esmini-रेडी zip के रूप में। एक्सपोर्टर अब सिर्फ़ carry-through ही नहीं, बल्कि <junction> / <connection> / <laneLink> स्ट्रक्चर और <signal> एंट्री synthesize भी कर सकता है।
राउंड-ट्रिप: जिन रोड, सिग्नल, और साइन को आप एडिट नहीं करते, वे मूल .xodr से carry-through के ज़रिए verbatim re-emit होते हैं, यानी उनकी analytical geometry, junction membership, और पूरा <signal> attribute सेट बरक़रार रहता है (esmini की RoadManagerLib के मुक़ाबले वेरिफ़ाई किया गया)।
इम्पोर्ट या ऑथर किए गए नेटवर्क को 2D कैनवस के साथ-साथ एक 3D प्रीव्यू (Chase / bird’s-eye / driver कैमरा) में भी देखें — यह एक अच्छा sanity check है, हालाँकि यह सिर्फ़ देखने के लिए है और किसी डेडिकेटेड 3D HD-mapping टूल का विकल्प नहीं है।
सब कुछ ब्राउज़र में चलता है। कोई install नहीं, कोई account नहीं।

जहाँ 2D पॉलीलाइन मॉडल की सीमाएँ दिखती हैं:

3D डिटेल — elevation, banking, ब्रिज, grade separation। drawtonomy का कैनवस 2D है, इसलिए इम्पोर्ट पर वर्टिकल जियोमेट्री ड्रॉप हो जाती है और एक्सपोर्ट पर ऑथर नहीं होती; 3D प्रीव्यू फ़्लैट रोड को एक प्लेन पर ही रीप्ले करता है, terrain या elevation नहीं जोड़ता। 3D HD map के लिए एक डेडिकेटेड HD-mapping टूल इस्तेमाल करें।
शुरू से बनाई गई रोड की analytical curvature। इन्हें नेटिव clothoid coefficients के रूप में एडिट करने के बजाय, sampled points से OpenDRIVE geometry में फ़िट किया जाता है। esmini / CARLA / Autoware playback के लिए यह ठीक है, road-design CAD के लिए नहीं। जिन रोड को आपने इम्पोर्ट करके दोबारा शेप नहीं किया, वे carry-through के ज़रिए अपनी मूल analytical geometry बरक़रार रखती हैं।
शुरू से बनाए गए junction की accuracy। किसी इम्पोर्ट किए गए .xodr से बिना एडिट हुए आगे बढ़ाया गया junction अपनी मूल टोपोलॉजी को हाई फ़िडेलिटी के साथ बरक़रार रखता है। हाथ से खींचे गए लेन नेटवर्क से synthesize किया गया junction अभी उतना भरोसेमंद नहीं है — एक्सपोर्ट किए गए junction पर तभी भरोसा करें जब आसपास की रोड carry-through से आई हों, किसी नए स्केच से नहीं।