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स्वायत्त ड्राइविंग डायग्राम के साथ LaTeX समीकरण

स्वायत्त ड्राइविंग रिसर्च में एक बार-बार आने वाली जरूरत यह है कि सीन का चित्र और उसे describe करने वाला समीकरण — cost function, controller, kinematic update — एक ही figure में हों, ताकि पाठक symbols को real-world से मैप कर सके। drawtonomy इसी के लिए बनाया गया है: स्वायत्त ड्राइविंग shapes (लेन, वाहन, paths, intersections) और Math (KaTeX) shape एक ही canvas पर।

KaTeX से रेंडर किया गया planning objective, ड्राइविंग सीन के साथ एक ही canvas पर

KaTeX-रेंडर फॉर्मूला canvas पर एक सामान्य shape की तरह रहता है — लेन, वाहन और ट्रेजेक्टरी के बगल में रखकर एक self-contained figure बनाएं।

यह कब काम आता है

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  • Trajectory prediction. Ego vehicle के तीन predicted future paths दिखाएं, साथ में model की loss function टाइपसेट करें।
  • Motion planning. लेन सीन में candidate trajectory दिखाएं, planning objective \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2 के साथ।
  • Control. Curve पर चलते वाहन के बगल में feedback controller का समीकरण।
  • Perception evaluation. लेन या pedestrian सीन के साथ IoU या AP metric formula।
  • Behaviour models. Pedestrian-crossing सीन के पास social-force / IDM समीकरण।

हर मामले में समीकरण figure का हिस्सा है, caption नहीं।

drawtonomy में workflow

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  1. पहले सीन बनाएं। Lane Tool से लेन, Vehicle templates से वाहन, Path tool से ट्रेजेक्टरी — बिल्कुल वैसे जैसे पहले तीन लेन tutorial में है।

  2. Math (fx) tool से समीकरण रखें। जहाँ clearly पढ़ा जा सके वहाँ रखें — आमतौर पर सीन के ऊपर, नीचे या एक तरफ।

    नीचे toolbar में fx (Math) button highlighted

    Math tool नीचे toolbar में Text tool के पास है — keyboard shortcut / है।

  3. Symbols को सीन से जोड़ें। LineArrows या Text shapes से, मान लीजिए equation का x_t किस वाहन को represent करता है — drawtonomy का Snap feature arrow को सही side पर लगाने में मदद करता है।

  4. PDF एक्सपोर्ट करें। \includegraphics{...} से पेपर में जोड़ें। Math glyphs और लेन/वाहन paths सब vectors एक ही file में।

व्यावहारिक सुझाव

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  • समीकरण का size सीन से match करें। 600 px के लेन diagram के पास 20 px का समीकरण दिखाई नहीं देगा। Journal figure scale पर ठीक से पढ़ने के लिए size slider को 32–48 px तक बढ़ाएं।
  • .drawtonomy.svg source file रखें। जब reviewer कहे कि \sigma को \rho से बदलें, तो बस equation पर double-click करके बदल दें — लेन और वाहन अपनी जगह रहेंगे।
  • समीकरण numbering। अगर figure में कई समीकरण हैं और उन्हें number करना है तो \begin{align} उपयोग करें ताकि (1)(2)(3) rendered SVG का हिस्सा बनें। नहीं तो paper का \label{} system figure के अंदर के समीकरणों को reference नहीं कर पाएगा।
  • जोर देने के लिए रंग। किसी specific term को अलग रंग देने के लिए दो adjacent Math shapes उपयोग करें (एक काला, एक लाल) — drawtonomy एक समीकरण को single shape render करता है, इसलिए per-token color supported नहीं है।

यह भी देखें

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