Nhập ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)
drawtonomy hiểu định dạng map_server của ROS được sử dụng bởi nav2, Cartographer, Gmapping và các công cụ SLAM tương tự.
Ảnh chụp màn hình cho thấy một lưới chiếm dụng kho thực tế (ô bị chiếm dụng màu đen, ô tự do màu trắng) với đường đi và chướng ngại vật được vẽ trực tiếp lên trên bên trong drawtonomy.
- Mở menu File → Import.
- Chọn cả tệp
.pgmvà tệp.yamlkhớp cùng nhau trong hộp thoại tệp. - drawtonomy đọc metadata YAML (độ phân giải, ngưỡng) và hiển thị lưới lên canvas.
Nếu bạn chỉ chọn .pgm và không có .yaml, drawtonomy sử dụng các giá trị mặc định (resolution = 0.05 m/px, ngưỡng chiếm dụng tiêu chuẩn).
Tô màu ô
Phần tiêu đề “Tô màu ô”| Ô | Màu |
|---|---|
| Bị chiếm dụng | Đen |
| Tự do | Trắng |
| Không xác định | Xám |
Các ô hiển thị ở tỷ lệ khớp với kích thước làn đường của drawtonomy, vì vậy bạn có thể vẽ làn đường, đường đi và hình mẫu trực tiếp lên trên — chính xác như ảnh chụp màn hình ở trên.
Các công cụ đã được kiểm thử
Phần tiêu đề “Các công cụ đã được kiểm thử”drawtonomy đã được sử dụng với bản đồ từ nav2, Cartographer và Gmapping. Các trình tạo khác sẽ hoạt động miễn là chúng phát ra cặp .pgm + .yaml chuẩn của map_server.