drawtonomy và CARLA ScenarioRunner
Không phải cạnh tranh, khác tầng
Phần tiêu đề “Không phải cạnh tranh, khác tầng”drawtonomy và CARLA ScenarioRunner không phải công cụ cạnh tranh — chúng phụ trách tầng khác nhau trong cùng hệ sinh thái.
- drawtonomy — bảng trắng 2D trên trình duyệt. Phác thảo cảnh và output OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8.
- CARLA ScenarioRunner — engine định nghĩa và thực thi kịch bản cho CARLA simulator. Xử lý Python và OpenSCENARIO 1.0 / 2.0.
Nếu định dạng file phù hợp, quan hệ là “drawtonomy output → ScenarioRunner tiêu thụ”.
Lĩnh vực CARLA ScenarioRunner xử lý
Phần tiêu đề “Lĩnh vực CARLA ScenarioRunner xử lý”Theo tài liệu chính thức và GitHub repository, lĩnh vực xử lý bao gồm:
- Định nghĩa kịch bản qua Python interface hoặc tiêu chuẩn OpenSCENARIO.
- Hỗ trợ OpenSCENARIO 1.0, có tài liệu cho OpenSCENARIO 2.0.
- Xử lý maneuver Action, Condition, Story, Storyboard.
- Branch riêng cho từng phiên bản CARLA.
- Python-based, không cần build.
- License MIT.
ScenarioRunner là phương tiện tiêu chuẩn để định nghĩa và thực thi kịch bản trong CARLA.
drawtonomy phụ trách phần nào
Phần tiêu đề “drawtonomy phụ trách phần nào”Exporter của drawtonomy output OpenSCENARIO 1.3 một phần. Trong khi đó ScenarioRunner chủ yếu nhắm vào OpenSCENARIO 1.0, nên khác biệt phiên bản specification có thể gây vấn đề ở biên. drawtonomy chủ yếu kiểm tra tương thích với esmini vì esmini xử lý 1.x nhất quán hơn.
Khi đưa output drawtonomy vào CARLA, cần lưu ý:
.xosccó thể cần chỉnh sửa thủ công cho phù hợp với ScenarioRunner..xodrlà OpenDRIVE 1.8, CARLA bản thân chấp nhận nhiều phiên bản.- Conditional trigger, ML controller, parameter sweep không thể biểu diễn trong drawtonomy — định nghĩa trực tiếp qua Python interface của ScenarioRunner.
Luồng tự nhiên là phác thảo cảnh trực quan trong drawtonomy, sau đó viết logic trong ScenarioRunner (hoặc chỉnh XML thủ công).
Cùng nhau trong hệ sinh thái
Phần tiêu đề “Cùng nhau trong hệ sinh thái”CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner, Blender DSC đều là thành viên của cùng hệ sinh thái OpenSCENARIO, phụ trách các tầng khác nhau (tạo, sinh, thực thi, phát). drawtonomy là thành phần nhỏ trong đó, phụ trách phác thảo trực quan ở phía tạo.