drawtonomy và CARLA Map Editor
CARLA Map Editor
Phần tiêu đề “CARLA Map Editor”CARLA Map Editor là ứng dụng desktop thuộc dự án CARLA. Theo README của dự án, công cụ này tải các file FBX và .xodr được tạo bởi RoadRunner rồi cho phép gắn thêm metadata lên đó — đây là công cụ bổ sung cho bản đồ có sẵn, không phải công cụ vẽ đường từ đầu.
Những gì CARLA Map Editor đảm nhiệm (theo kho GitHub):
- Tải bản đồ FBX + OpenDRIVE do RoadRunner tạo, thêm đèn giao thông, nhóm đèn giao thông và biển báo tốc độ.
- Chỉnh sửa box trigger và relative transform cho việc phát hiện đối tượng.
- Xuất dữ liệu đã cập nhật về OpenDRIVE (
.xodr). - Mã nguồn theo giấy phép MIT, xây dựng trên Unreal Engine 4; hiện là ứng dụng desktop chạy trên Linux.
Khi cần chuẩn bị bản đồ để dùng trong simulator CARLA — cụ thể là gắn tín hiệu lên bản đồ RoadRunner — đây là công cụ được duy trì song song với simulator.
drawtonomy có thể bổ sung ở đâu
Phần tiêu đề “drawtonomy có thể bổ sung ở đâu”drawtonomy là bảng trắng trên trình duyệt dành cho sơ đồ lái xe 2D nhìn từ trên xuống. Nó không phải là công cụ thuộc pipeline bản đồ CARLA: không có phụ thuộc Unreal Engine, không xuất FBX, không có 3D mesh — bản xem trước 3D của nó chỉ để xem, dùng để rà soát lại một lượt chạy kịch bản chứ không phải viewport dựng hình, và bản thân nó không xuất được 3D. Phần xuất OpenDRIVE có thể tạo kết nối <junction> và biển báo dạng <signal>, nhưng độ tin cậy của kết nối đó chủ yếu chỉ đúng khi mang nguyên vẹn một file .xodr đã nhập qua; tạo hình học junction mới từ làn đường tự vẽ tay thì vẫn còn thiếu chính xác. drawtonomy phù hợp cho phác thảo, hình minh họa và công việc kịch bản 2D nhẹ, không dùng cho bản đồ CARLA sản xuất.
Một vài điểm nhỏ drawtonomy có thể bổ sung bên cạnh CARLA Map Editor:
- Phác thảo layout cảnh dự định trên trình duyệt trước khi bắt đầu bất kỳ quá trình tạo bản đồ nào — không cần cài đặt, không cần Unreal Engine.
- File
.drawtonomy.svgcó thể chỉnh sửa, dùng làm hình minh họa cho bài báo hoặc slide giải thích kịch bản đang xây dựng trong CARLA. - Xuất OpenSCENARIO 1.2 đi kèm để kiểm tra nhanh với esmini trên phiên bản đơn giản của cảnh.
Để tạo bản đồ CARLA thực sự, con đường RoadRunner → CARLA Map Editor là lựa chọn đã được thiết lập. drawtonomy phù hợp cho sơ đồ kịch bản, không phải bản đồ mô phỏng.
Trong cùng hệ sinh thái mô phỏng
Phần tiêu đề “Trong cùng hệ sinh thái mô phỏng”drawtonomy xuất cùng chuẩn ASAM OpenDRIVE và OpenSCENARIO mà CARLA sử dụng. CARLA nằm ở phía thực thi trong pipeline, nên mối quan hệ này là tương hỗ chứ không phải cạnh tranh — xem CARLA ScenarioRunner để biết cách các kịch bản đã soạn được phát lại. Các công cụ authoring khác trong cùng không gian OpenDRIVE gồm RoadRunner, LaneMaker, và Truevision Designer. Mỗi công cụ phụ trách một phần khác nhau trong cùng hệ sinh thái.