OpenDRIVE là gì?

OpenDRIVE là tiêu chuẩn mở của ASAM để mô tả mạng lưới đường tĩnh trong simulation lái xe. File có đuôi .xodr và đóng vai trò là nguồn dữ liệu đường mà các file OpenSCENARIO tham chiếu.

Nội dung của một file OpenDRIVE

Thay vì dùng tập hợp polygon, file .xodr biểu diễn đường theo cách giải tích — tức là dưới dạng hình học tham số:

Roads — đường tham chiếu được xây dựng từ các đoạn line, arc, spiral, poly3 hoặc paramPoly3 dọc theo trục s.
Lane section — phân chia thành làn trái, giữa và phải; mỗi làn có chiều rộng, loại và liên kết đến làn kế tiếp/trước đó.
Junction — biểu diễn giao lộ với ánh xạ rõ ràng giữa đường vào và đường kết nối.
Road object — hộ lan, biển báo giao thông, đèn tín hiệu, vạch sang đường, v.v.
Elevation và superelevation — hồ sơ độ cao và độ nghiêng ngang để tạo hình dạng 3D cho đường.

Chính nhờ biểu diễn giải tích này, simulator có thể truy vấn nhanh chóng những câu hỏi như “tâm làn tại s=42m trên đường số 7 nằm ở đâu”. Tuy nhiên, đây cũng là lý do file này thường được tạo qua công cụ hơn là viết tay.

Các phiên bản đáng chú ý

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — các phiên bản ổn định lâu đời, vẫn phổ biến trong các toolchain cũ.
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — các cải tiến và làm rõ đặc tả theo từng bước.
OpenDRIVE 1.8 — phiên bản hiện tại mà exporter của drawtonomy nhắm tới. RoadRunner hỗ trợ toàn bộ từ 1.4 đến 1.8 cho cả import lẫn export.

Nhìn chung tương thích ngược được đảm bảo, nhưng không nên kỳ vọng tương thích xuôi — hãy kiểm tra phiên bản mà simulator của bạn yêu cầu.

OpenDRIVE và Lanelet2

Hai định dạng HD map thường bị nhầm lẫn với nhau:

Tiêu chí	OpenDRIVE	Lanelet2
Nguồn gốc	ASAM, ngành simulation	Autoware, FZI
Biểu diễn hình học	Giải tích (arc, spiral, đa thức)	Polyline (lanelet được bao quanh bởi linestring)
Nơi sử dụng chính	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	Module Planning của Autoware, ground truth Perception
Định dạng file	XML `.xodr`	OSM XML

Cả hai đều có thể mô tả mạng lưới đường tương tự nhau, nhưng được tối ưu cho các tác vụ khác nhau ở phía hạ nguồn. Xem thêm tại Lanelet2 là gì?.

Các công cụ tạo bản đồ phổ biến

MathWorks RoadRunner — HD map editor được dùng rộng rãi với hỗ trợ đầy đủ OpenDRIVE 1.4–1.8. Phần mềm thương mại, nhưng nhiều trường đại học có Campus License.
Truevision Designer — OpenDRIVE editor chạy trên máy tính, miễn phí cho mục đích phi thương mại, thường được dùng thay thế RoadRunner.
Blender Driving Scenario Creator — add-on mã nguồn mở cho Blender, hỗ trợ road geometry dạng clothoid ba cung và junction đầy đủ.
LaneMaker — editor desktop miễn phí theo giấy phép Apache-2.0 dành cho mạng lưới đường, tích hợp simulation giao thông, phù hợp với người dùng phổ thông.
odrviewer.io và odrplot — các công cụ viewer để xem file .xodr trên trình duyệt, không có chức năng chỉnh sửa.
drawtonomy — bảng trắng chạy trên trình duyệt, xuất một phần OpenDRIVE 1.8.

Vị trí của drawtonomy

drawtonomy không phải là HD map editor theo nghĩa của RoadRunner, Truevision hay BDSC. Đầu ra OpenDRIVE chỉ bao phủ một phần đặc tả, phù hợp với cảnh đơn giản ở giai đoạn phác thảo:

Vẽ bố cục đường đơn giản — giao lộ, hợp lưu, hình học cơ bản — và xuất đồng thời OpenDRIVE 1.8 kèm file OpenSCENARIO 1.3.
Toàn bộ quá trình diễn ra trên trình duyệt, không cần cài đặt hay tài khoản.
Kết quả có thể phát lại bằng esmini với các cảnh đơn giản.

Những gì exporter của drawtonomy chưa xuất hiện nay (theo tài liệu exporter):

Phần tử junction trong OpenDRIVE (<junction>). Liên kết next/previous theo làn được xuất, nhưng wrapper bao quanh junction vẫn nằm trong roadmap.
Biển báo giao thông dưới dạng <signal>.
Hình học giải tích (clothoid, đa thức). drawtonomy làm việc với polyline 2D và xuất OpenDRIVE xấp xỉ theo dạng đó.

Nếu cần độ chính xác thực đo hoặc bản đồ HD chất lượng sản xuất, hãy dùng công cụ HD mapping chuyên dụng. drawtonomy đảm nhận vai trò lớp phác thảo.