HD Map của Autoware
Autoware là autonomous driving stack mã nguồn mở do Autoware Foundation vận hành. Phát triển hiện tại dựa trên ROS 2.
Cấu trúc repository
Phần tiêu đề “Cấu trúc repository”Autoware Foundation chia code thành nhiều repository. Ba cái hay gặp nhất:
autowarefoundation/autoware— meta-repository. Quản lý version pin, launch, cấu hình và tài liệu tổng thể. Đây là điểm vào khi muốn thử Autoware.autowarefoundation/autoware_universe— nơi tập hợp các package thử nghiệm và tiên tiến nhất. Runtime Planning, Perception, Control được phát triển tích cực ở đây. Đây là trung tâm phát triển hàng ngày.autoware_core— thư viện core ổn định.
Autoware.Auto và Autoware.AI thế hệ cũ vẫn còn tên, nhưng Autoware.AI đã EOL năm 2022. Phát triển mới nhắm vào Autoware / Autoware Universe / Autoware Core hiện tại.
Cách Autoware xử lý HD map
Phần tiêu đề “Cách Autoware xử lý HD map”Autoware dùng Lanelet2 làm biểu diễn HD map chính. Thư mục bản đồ Autoware điển hình thường chứa:
lanelet2_map.osm— HD map dựa trên Lanelet2 (file chính mà công cụ tạo bản đồ chỉnh sửa)pointcloud_map.pcd— point cloud LiDAR dùng cho localization- Metadata của point cloud
- Mesh để visualization nếu cần
Autoware định nghĩa Lanelet2 extension spec bổ sung tag và convention riêng lên trên đặc tả Lanelet2 gốc. Các module Planning và Perception phụ thuộc vào extension này.
Các công cụ tạo bản đồ
Phần tiêu đề “Các công cụ tạo bản đồ”Trong cộng đồng Autoware, các công cụ HD map phổ biến:
- TIER IV Vector Map Builder — Lanelet2 editor chạy trên trình duyệt, xây dựng cho Autoware. Tạo được làn đường và regulatory element (đèn, vạch dừng, zebra crossing, bãi đỗ xe), đọc được point cloud làm reference layer. Thường là lựa chọn đầu tiên khi làm bản đồ Autoware.
- JOSM + Autoware Lanelet2 plugin — OSM desktop editor lâu đời mở rộng cho Lanelet2. Theo tài liệu Autoware, đôi khi cần điều chỉnh tay để đáp ứng tag bắt buộc và yêu cầu extension phía Autoware.
- MapToolbox — Unity plugin tạo vector map cho Autoware.
- Dịch vụ tạo HD map thương mại của TIER IV (cho bản đồ quy mô sản xuất).
drawtonomy có thể dùng ở đâu
Phần tiêu đề “drawtonomy có thể dùng ở đâu”drawtonomy không phải công cụ tạo HD map cho Autoware. Để làm bản đồ nghiêm túc, Vector Map Builder / JOSM / MapToolbox hoặc dịch vụ HD map mới là lựa chọn đúng.
Tuy nhiên, có những trường hợp drawtonomy hữu ích:
- Muốn xem nhanh bản đồ Lanelet2 hiện có mà không cần cài thêm gì.
- Cần vẽ hình kịch bản trên bản đồ mẫu Autoware cho bài báo, slide hay thảo luận nội bộ.
- Muốn tạo sơ đồ đơn giản về giao lộ Autoware cho tài liệu.
- Chỉnh nhỏ về hình dạng trên bản đồ nhỏ (chỉnh biên, làm mượt, v.v.).
Những việc drawtonomy không làm được:
- Tạo hoặc chỉnh sửa regulatory element Lanelet2 (TrafficLight, TrafficSign, SpeedLimit, RightOfWay) qua UI. Những gì đã nhập được giữ qua cơ chế sidecar khi xuất lại, nhưng không thể chỉnh sửa.
- Tạo bản đồ quy mô thành phố hoặc độ chính xác đo thực địa.
- Tạo bản đồ chất lượng sản xuất có thể chạy trực tiếp trong Autoware stack.
drawtonomy không thay thế các công cụ xung quanh Autoware mà đóng vai trò “visualization nhẹ” và “tạo hình minh họa” bên cạnh chúng.