Vẽ hình kịch bản cắt làn, thay đổi làn và rẽ trái không được bảo vệ

Mở catalog kiểm thử ADAS hay AV, gần như lúc nào cũng thấy cùng một bộ kịch bản quen thuộc. Cắt làn, thay đổi làn, rẽ trái không được bảo vệ, vào vòng xuyến, người đi bộ băng qua, xe phía trước phanh gấp — dù đang viết kế hoạch kiểm thử, slide, safety case hay bài báo, cuối cùng đều phải vẽ một trong những kịch bản này dưới dạng hình 2D nhìn từ trên xuống.

drawtonomy phù hợp để vẽ nhanh và đồng nhất những hình này.

Các kịch bản hay gặp

Tất cả các kịch bản trong trang này đều ở mức kịch bản chức năng. Với template làn chuẩn bị sẵn, mỗi kịch bản chỉ cần sketch ngắn.

Kịch bản cắt làn

Phương tiện từ làn kề đột ngột vào phía trước tự xe theo hướng ngang. Hình cần có:

Đường 2 (hoặc 3) làn.
Tự xe (ego) ở một làn, xe cắt làn ở làn kề.
Mũi tên Path từ điểm xuất phát xe cắt làn đến điểm kết thúc trong làn tự xe.
Nhãn trigger như TTC, tốc độ tương đối, khoảng cách dọc.

Cắt làn được dùng thường xuyên nhất trong đánh giá AEB (phanh khẩn cấp tự động) và ACC (cruise control thích ứng), nên là kịch bản vẽ nhiều nhất trong kiểm thử ADAS.

Kịch bản thay đổi làn

Chính tự xe thay đổi làn. Bao gồm:

Đường nhiều làn.
Vị trí xuất phát, vị trí kết thúc và quỹ đạo của tự xe.
Các phương tiện liên quan (xe bị vượt, xe phía sau, xe đối chiều nếu là đường 2 chiều).

Hay gặp trong đánh giá planner thay đổi làn, mô hình chấp nhận khoảng trống (gap acceptance) và hệ thống hỗ trợ hợp lưu.

Rẽ trái không được bảo vệ

Tự xe rẽ trái qua làn đối chiều mà không có tín hiệu rẽ trái được bảo vệ. Các yếu tố trong hình:

Giao lộ 4 chiều.
Quỹ đạo rẽ trái của tự xe.
Một hoặc nhiều phương tiện đang đi thẳng trong làn đối chiều.
Người đi bộ đang chờ / đang băng qua ở làn tự xe vào nếu cần.

Kịch bản trung tâm trong nghiên cứu planning AV đô thị và corner case hay gặp trong design review.

Ghi chú về lưu thông trái / phải: “Rẽ trái không được bảo vệ” ở đây theo ngữ cảnh lưu thông bên phải (Mỹ, châu Âu, Trung Quốc, v.v.). Trong lưu thông bên trái (Việt Nam, Nhật Bản, Anh, Úc, v.v.), kịch bản tương đương là “rẽ phải không được bảo vệ”. drawtonomy xử lý được cả hai chiều.

Kịch bản người đi bộ băng qua

Người đi bộ cắt ngang phía trước tự xe với điều kiện tầm nhìn và thời điểm khác nhau. Bao gồm:

Đoạn đường có (hoặc không có) zebra crossing.
Quỹ đạo người đi bộ.
Hướng tiếp cận của tự xe.
Phương tiện che khuất tầm nhìn người đi bộ đến phút chót nếu cần.

Người đi bộ băng qua là kịch bản trung tâm trong thảo luận về perception, prediction và bảo vệ VRU (người dùng đường dễ bị tổn thương).

Xe phía trước phanh gấp

Phương tiện trước tự xe phanh. Dùng để đánh giá điều khiển khoảng cách, phát hiện đèn phanh và AEB. Bao gồm:

Một làn đơn.
Tự xe và xe phía trước.
Chú thích “đang phanh” trên xe phía trước.
Hành vi mong đợi của tự xe.

Vào vòng xuyến

Tự xe vào vòng xuyến nhường xe đang lưu thông trong đó. Dùng để đánh giá quyết định nhường đường, gap acceptance trên hình không phải lưới vuông, và xử lý độ cong. Bao gồm:

Geometry vòng xuyến.
Làn vào và làn ra của tự xe.
Một hoặc nhiều xe đang lưu thông.
Vạch nhường tại điểm vào và zebra crossing trên đường vào/ra.

Template tái sử dụng được

Hiệu quả nhất là tạo template đường một lần duy nhất cho từng kịch bản tiêu biểu và lưu thành file .drawtonomy.svg riêng. Thông tin topology làn được giữ trong metadata của .drawtonomy.svg, nên chỉnh sửa sau không làm vỡ tính nhất quán của geometry. Starter pack cho nhóm có thể là:

2-lane-highway.drawtonomy.svg
3-lane-highway.drawtonomy.svg
4-way-unprotected.drawtonomy.svg
roundabout.drawtonomy.svg
t-junction.drawtonomy.svg
urban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg

Khi cần variant kịch bản (tham số khác, số làn khác), mở template .drawtonomy.svg liên quan, chỉnh vị trí đối tượng và xuất lại.

Quyết định style

Vài điểm nhỏ nhưng có hiệu quả để thống nhất style trong toàn bộ catalog:

Cố định màu tự xe. Không thay đổi hình dạng tự xe giữa các kịch bản. Khi thành quy tắc, người đọc học được “đây là tự xe” qua nhìn hình.
Mũi tên hướng di chuyển. Mũi tên Path theo hướng di chuyển. Tránh mũi tên 2 chiều trừ khi kịch bản thực sự có chuyển động 2 chiều.
Nhãn trigger ngắn gọn. “TTC = 2.5s” là đủ. Giải thích dài để trong nội dung bài.
Màu chịu được grayscale. Tạp chí học thuật vẫn còn in grayscale. Dùng AttributePanel chỉnh màu, độ trong suốt và kiểu nét riêng để khi bỏ màu vẫn phân biệt được bằng nét và độ đậm.

Trường hợp không phù hợp

Quét tham số. Vẽ từng variant một. 100 tổ hợp tham số cần DSL hay scenariogeneration để sinh, drawtonomy chỉ vẽ 1 hình đại diện.
Kịch bản thực thi. Đầu ra OpenSCENARIO 1.3 của drawtonomy giới hạn trong một phần đặc tả (xem tài liệu exporter). Kịch bản thực thi đưa vào regression suite cần viết XML tay hoặc sinh từ DSL.
Rendering photo-realistic. drawtonomy chỉ là 2D nhìn từ trên xuống nghiêm ngặt. Rendering góc nhìn sensor cần screenshot simulator.

Xem thêm

Phác thảo kịch bản kiểm thử ADAS — cùng luồng nhìn từ góc catalog kiểm thử.
Mức độ trừu tượng kịch bản — các kịch bản trong trang này thuộc mức nào trong chức năng / logic / cụ thể.
Hình cho bài báo xe tự lái — đưa cùng sketch lên chất lượng bài báo.
Slide cho design review — cùng hình cho slide deck.
OpenSCENARIO là gì — tiêu chuẩn để xuất hình sang định dạng thực thi.