Bỏ qua để đến nội dung
drawtonomy drawtonomy

Công thức bên cạnh hình vẽ lái xe tự hành

Đây là use case kết hợp hai tính năng mạnh nhất của drawtonomy cùng lúc: các shape lái xe tự hành (làn đường, phương tiện, đường dẫn, giao lộ) và Math shape (KaTeX).

Tình huống này xuất hiện khá thường xuyên trong bài báo nghiên cứu xe tự hành. Bạn không chỉ muốn một bức tranh về kịch bản — bạn muốn bức tranh cùng với công thức mô tả mô hình: hàm chi phí, bộ điều khiển, cập nhật động học — để người đọc có thể ánh xạ các ký hiệu về thế giới thực.

Hàm mục tiêu lập kế hoạch được dàn chữ bằng KaTeX trên cùng canvas với cảnh lái xe

Công thức do KaTeX dàn chữ tồn tại như một shape thông thường trên canvas — thả nó bên cạnh làn đường, phương tiện và quỹ đạo để tạo ra một hình vẽ tự chứa duy nhất.

Khi nào điều này quan trọng

Phần tiêu đề “Khi nào điều này quan trọng”
  • Dự đoán quỹ đạo. Hiển thị ba đường tương lai dự đoán cho xe ego, cùng hàm loss của mô hình được dàn chữ bên cạnh.
  • Lập kế hoạch chuyển động. Hiển thị quỹ đạo ứng viên trong cảnh làn đường, cùng hàm mục tiêu lập kế hoạch \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2 được dàn chữ đi kèm.
  • Điều khiển. Hiển thị một phương tiện bám theo đường cong, cùng công thức bộ điều khiển phản hồi bên cạnh hình học tương ứng.
  • Đánh giá nhận thức. Hiển thị cảnh làn đường / người đi bộ cùng công thức chỉ số IoU hoặc AP hiển thị bên cạnh.
  • Mô hình hành vi. Cảnh người đi bộ qua đường với công thức social-force / IDM được dàn chữ bên cạnh tác nhân.

Trong mỗi trường hợp, công thức là một phần của hình vẽ, không phải chú thích.

Quy trình với drawtonomy

Phần tiêu đề “Quy trình với drawtonomy”

  1. Vẽ cảnh quan trước. Làn đường bằng Lane Tool, phương tiện từ template Vehicle, quỹ đạo bằng công cụ Path — hoàn toàn giống như trong hướng dẫn Ba làn đường đầu tiên của bạn.

  2. Đặt công thức bằng công cụ Math (fx). Đặt ở vị trí dễ đọc — thường phía trên hoặc dưới cảnh, hoặc sang một bên.

    Nút fx (Math) được làm nổi bật trong thanh công cụ dưới cùng

    Công cụ Math nằm cạnh công cụ Text trong thanh công cụ dưới — / là phím tắt bàn phím.

  3. Gắn ký hiệu vào cảnh quan. Dùng LineArrow hoặc shape Text để kết nối, chẳng hạn x_t trong công thức với phương tiện tương ứng trên canvas. Tính năng Snap của drawtonomy giúp mũi tên bám vào hai bên shape.

  4. Xuất PDF. \includegraphics{...} để đưa vào bài báo. Các ký tự toán học và đường dẫn làn đường / phương tiện đều là vector trong cùng một file.

Mẹo thực tiễn

Phần tiêu đề “Mẹo thực tiễn”
  • Khớp cỡ công thức với cỡ cảnh quan. Công thức 20 px bên cạnh sơ đồ làn đường 600 px sẽ biến mất. Tăng thanh trượt size lên 32–48 px để dễ đọc ở tỷ lệ hình vẽ tạp chí.
  • Giữ file .drawtonomy.svg làm nguồn gốc. Khi reviewer yêu cầu thay \sigma thành \rho, nhấp đúp vào công thức và gõ lại — làn đường và phương tiện không bị xê dịch.
  • Đánh số công thức so với đánh số chú thích. Nếu hình vẽ có nhiều công thức và bạn muốn đánh số, dùng \begin{align} để các số (1)(2)(3) là một phần của SVG được dàn chữ. Nếu không, hệ thống \label{} của bài báo không có cách tham chiếu các công thức bên trong một hình vẽ.
  • Màu sắc để nhấn mạnh. Để tô màu một số hạng cụ thể trong công thức cần dùng hai shape Math liền kề (một màu đen, một màu đỏ) — drawtonomy dàn chữ một công thức như một shape duy nhất, nên màu theo token không được hỗ trợ.

Xem thêm

Phần tiêu đề “Xem thêm”