Chú thích bản đồ lưới chiếm dụng ROS

Sau khi chỉnh SLAM và có được bản đồ lưới chiếm dụng ra tàm tạm, bạn muốn đưa vào bài báo, báo cáo hay thuyết trình — và lúc đó muốn vẽ tuyến đường đã lên kế hoạch, gán nhãn vị trí đích, hay tô vùng cấm vào bằng màu. Đó là mục đích tính năng nhập bản đồ ROS trong drawtonomy.

drawtonomy làm gì với `.pgm` + `.yaml`

drawtonomy đọc bản đồ ROS (ảnh .pgm và metadata .yaml) và xử lý như sau:

Dùng resolution và origin để hiển thị đúng tỉ lệ trên canvas.
Vẽ thêm làn đường, giao lộ, phương tiện, người đi bộ, đèn, mũi tên, văn bản lên trên.
Lớp chú thích được quản lý riêng — không ghi đè file .pgm gốc.

Tại sao cần chú thích

Hình cho bài báo: “Figure 3: Tuyến đường nav2 lên kế hoạch tránh chướng ngại vật.” Bản đồ lưới chiếm dụng thô một mình khó truyền đạt điều đang xảy ra. Vẽ thêm tuyến đường và vị trí đích làm hình tự kể câu chuyện.
Tài liệu nội bộ: Bản đồ SLAM với vùng cấm, vị trí trạm sạc, tên khu vực là loại tài liệu tồn tại qua nhiều thế hệ nhân viên.
Tài liệu giảng dạy: Khi dạy nav2 hay AMCL, bản đồ có chú thích giúp sinh viên thấy “thế giới mà Planner đang nhìn”.
Tái hiện lỗi: “Trên bản đồ này, lên kế hoạch tuyến đường này, bị dừng ở đây” — giải thích được bằng 1 hình.

Quy trình

Nhập. Import → ROS map. Cung cấp cả .pgm và .yaml (có thể đóng gói thành zip).
Kiểm tra tỉ lệ. resolution và origin từ yaml tự động được áp dụng, ruler của drawtonomy hiển thị khoảng cách theo đơn vị mét.
Thêm chú thích. Dùng shape Lane, Vehicle, Path, Polygon, Text. Polygon với độ trong suốt nhỏ có thể dùng làm vùng tô màu cho vùng cấm.
Lưu dưới dạng .drawtonomy.svg. Chú thích trên bản đồ SLAM gần như chắc chắn sẽ được chỉnh sửa lại — vùng cấm được thêm, tên khu vực thay đổi, chụp lại bản đồ. Lưu .drawtonomy.svg thì khi mở lại chú thích đều về đúng vị trí, thay đổi là “chỉnh sửa” chứ không phải “vẽ lại”.
Xuất để phân phối. Từ cùng cảnh đó, xuất PNG cho tài liệu không cần vector, SVG phẳng cho bài báo / slide (bản đồ làm background raster, chú thích làm vector overlay).

Mẹo khi xuất

Giới hạn 1 màu accent. Đặt nhiều màu lên bản đồ grayscale sẽ ồn ào về mặt thị giác.
Thêm scale bar thủ công. Linestring + Text là đủ. drawtonomy không tự vẽ scale bar nhưng ruler giúp xác định số mét để đặt.

Giới hạn

drawtonomy không thay thế các công cụ CLI chỉnh sửa bản đồ nav2 (crop, mở rộng, xoay grid). Những việc đó xử lý trong toolchain ROS.
Lớp chú thích được lưu trong cấu trúc native của drawtonomy. Giữ “nguồn sự thật” trong file .drawtonomy.svg — chỉ xuất SVG phẳng khi cần dùng geometry chú thích trong công cụ khác.

Xem thêm tại Nhập bản đồ lưới chiếm dụng ROS.