Bỏ qua để đến nội dung
drawtonomy drawtonomy

Phác thảo cảnh trước khi xây dựng bản đồ CARLA

CARLA cần bản đồ thực — một file OpenDRIVE .xodr cùng lưới 3D — để chạy kịch bản. Tạo ra bản đồ đó là công việc của công cụ chuyên dụng. Nhưng trước bước đó, việc có một bản phác thảo nhìn từ trên rõ ràng về những gì bạn định xây dựng — bố cục đường, các đối tượng tham gia, và chuyển động — thường rất hữu ích. drawtonomy phù hợp cho bước phác thảo đó.

Phù hợp với những việc gì

Phần tiêu đề “Phù hợp với những việc gì”
  • Thống nhất bố cục cảnh với cả nhóm trước khi ai đó bỏ thời gian vào bản đồ production.
  • Hình nhìn từ trên của kịch bản CARLA dùng cho bài báo, slide, hoặc design review.
  • Dựng storyboard và chạy ngay trong trình duyệt trên esmini-WASM — action, trigger, và kết quả PASS / FAIL — để kiểm chứng logic kịch bản trước khi chạy trên CARLA ở mức cảm biến đầy đủ. Xem trình chỉnh sửa kịch bản.

Những gì không phù hợp

Phần tiêu đề “Những gì không phù hợp”
  • Tạo ra bản đồ CARLA hoàn chỉnh. drawtonomy không có lưới 3D, không xuất FBX, và không có pipeline Unreal Engine. Bản xem trước 3D mà nó có chỉ để xem — dùng để theo dõi một lượt chạy, không phải để dựng hình học — và phần xuất OpenDRIVE chưa cho ra cấu trúc junction đủ tin cậy với các road bạn tự vẽ từ đầu (carry-through từ một file .xodr đã nhập thì chính xác; một bản phác thảo mới thì chưa). Vì vậy đây là điểm xuất phát, không phải bản đồ hoàn thiện để giao.
  • Thay thế các công cụ tạo bản đồ. Với bản đồ thực sự, quy trình phổ biến là dùng trình chỉnh sửa chuyên dụng như RoadRunner, kết hợp CARLA Map Editor để thêm tín hiệu.

Quy trình

Phần tiêu đề “Quy trình”
  1. Phác thảo bố cục nhìn từ trên bằng Lane Tool và kết nối làn bằng liên kết Next Lane.
  2. Đặt các đối tượng dùng template Vehicle / Pedestrian để cảnh đọc được rõ ràng.
  3. Thể hiện chuyển động dự định bằng mũi tên Path.
  4. Lưu dưới dạng .drawtonomy.svg — file nguồn có thể chỉnh khi kế hoạch thay đổi.
  5. Chạy kịch bản trong trình duyệt để kiểm chứng logic storyboard, rồi xuất OpenDRIVE / OpenSCENARIO làm điểm xuất phát cho công cụ bản đồ phía sau.
  6. Xây dựng bản đồ production ở bước sau, giữ file drawtonomy làm hình giải thích cảnh.

Đọc thêm

Phần tiêu đề “Đọc thêm”