Phác thảo cảnh trước khi xây dựng bản đồ CARLA
CARLA cần bản đồ thực — một file OpenDRIVE .xodr cùng lưới 3D — để chạy kịch bản. Tạo ra bản đồ đó là công việc của công cụ chuyên dụng. Nhưng trước bước đó, việc có một bản phác thảo nhìn từ trên rõ ràng về những gì bạn định xây dựng — bố cục đường, các đối tượng tham gia, và chuyển động — thường rất hữu ích. drawtonomy phù hợp cho bước phác thảo đó.
Phù hợp với những việc gì
Phần tiêu đề “Phù hợp với những việc gì”- Thống nhất bố cục cảnh với cả nhóm trước khi ai đó bỏ thời gian vào bản đồ production.
- Hình nhìn từ trên của kịch bản CARLA dùng cho bài báo, slide, hoặc design review.
- File
.xoscnhanh để kiểm tra sơ bộ trong esmini cho phiên bản đơn giản của cảnh.
Những gì không phù hợp
Phần tiêu đề “Những gì không phù hợp”- Tạo ra bản đồ CARLA hoàn chỉnh. drawtonomy không có lưới 3D, không xuất FBX, và không có pipeline Unreal Engine. Theo tài liệu exporter, xuất OpenDRIVE chỉ là một phần — không có junction primitives, không có biển báo dưới dạng
<signal>— nên đây là điểm xuất phát, không phải bản đồ deliverable. - Thay thế các công cụ tạo bản đồ. Với bản đồ thực sự, quy trình phổ biến là dùng trình chỉnh sửa chuyên dụng như RoadRunner, kết hợp CARLA Map Editor để thêm tín hiệu.
Quy trình
Phần tiêu đề “Quy trình”- Phác thảo bố cục nhìn từ trên bằng Lane Tool và kết nối làn bằng liên kết Next Lane.
- Đặt các đối tượng dùng template Vehicle / Pedestrian để cảnh đọc được rõ ràng.
- Thể hiện chuyển động dự định bằng mũi tên Path.
- Lưu dưới dạng
.drawtonomy.svg— file nguồn có thể chỉnh khi kế hoạch thay đổi. - Xuất OpenDRIVE / OpenSCENARIO làm điểm xuất phát, kiểm tra phiên bản đơn giản trong esmini.
- Xây dựng bản đồ production ở bước sau, giữ file drawtonomy làm hình giải thích cảnh.