Chuyển đổi giữa OpenDRIVE và Lanelet2

drawtonomy nhập cả OpenDRIVE (.xodr) lẫn Lanelet2 (.osm) vào cùng một mô hình làn đường nội bộ, và có thể xuất sang cả hai định dạng. Nhờ đó, trình chỉnh sửa trở thành cầu nối thực tế giữa hai chuẩn: nhập một định dạng, chỉnh sửa trực quan, rồi xuất sang định dạng kia — không cần cài đặt, không cần tài khoản, mọi thứ chạy trên trình duyệt.

Vì cả hai định dạng đều mô tả mạng lưới đường ở cấp độ làn đường, việc chuyển đổi giữ nguyên các thông tin quan trọng nhất cho mô phỏng và bản đồ HD: hình học làn đường, kết nối làn đường, nút giao thông, và các yếu tố điều tiết giao thông — đèn tín hiệu, biển báo, vạch dừng, và quyền ưu tiên — đều được chuyển tải đầy đủ theo cả hai chiều.

Cầu nối 2D mang được và không mang được gì

drawtonomy hoạt động trên đường gấp khúc 2D. Mạng lưới đường 2D — làn đường, nút giao, và các yếu tố điều tiết — chuyển đổi sạch sẽ. Những gì không được mang theo là bất kỳ thứ gì ngoài mô hình 2D đó: chi tiết 3D (độ cao, độ nghiêng, cầu vượt, phân tách cao độ) và độ cong phân tích chính xác của các đường bạn tự vẽ (những đường này được khớp lại, phù hợp cho esmini / CARLA / Autoware nhưng không dùng cho CAD thiết kế đường chuyên nghiệp). Với các quy trình bản đồ 3D độ chính xác cao, hãy dùng công cụ HD-mapping chuyên dụng.

Tại sao mô hình chung giúp điều này khả thi

Cả hai định dạng đều mô tả mạng lưới đường cấp làn đường, nhưng lưu trữ hình học theo cách khác nhau — OpenDRIVE dùng các hàm nguyên thủy phân tích (cung tròn, đường xoắn ốc, đa thức), còn Lanelet2 dùng đường gấp khúc (linestring). drawtonomy lấy mẫu hình học OpenDRIVE thành đường gấp khúc khi nhập, đây chính là cách biểu diễn mà Lanelet2 đã dùng sẵn. Xem OpenDRIVE là gì? để so sánh hai định dạng song song.

OpenDRIVE → Lanelet2

1. Nhập tệp .xodr và chọn những đoạn đường bạn cần.
2. Chỉnh sửa làn đường, kết nối, và ranh giới theo nhu cầu.
3. Mở menu File → Export → .osm (Lanelet2).

Ranh giới làn đường trở thành linestring kiểu way và mỗi làn đường trở thành relation type=lanelet, vì vậy kết quả có thể nạp vào các công cụ tương thích Autoware hoặc nhập lại vào drawtonomy.

Lanelet2 → OpenDRIVE

1. Nhập tệp .osm.
2. Chỉnh sửa theo nhu cầu.
3. Mở menu File → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini.

Kết quả nhắm vào OpenDRIVE 1.8 và chạy được trong esmini.

Những gì được và không được chuyển đổi

Tính năng	Có chuyển được không?
Hình học làn đường	✓ (lấy mẫu thành đường gấp khúc)
Kết nối Next / Previous của làn	✓
Nút giao thông / vùng giao cắt	✓ — kết nối và hình học giao cắt
Đèn tín hiệu giao thông	✓ — ánh xạ giữa yếu tố điều tiết Lanelet2 và <signal> OpenDRIVE + hiệu lực làn
Biển báo giao thông (kể cả giới hạn tốc độ)	✓ — ánh xạ điều tiết theo cả hai chiều
Vạch dừng và quyền ưu tiên	✓
Độ cong phân tích của đường bạn tự vẽ	Được khớp lại — lấy mẫu, không phải hệ số clothoid chính xác (đủ dùng cho mô phỏng)
Chi tiết 3D (độ cao, độ nghiêng, cầu vượt)	✗ — drawtonomy là canvas 2D

Chuyển đổi vòng lặp vs chuyển đổi chéo

Xuất lại đúng định dạng bạn đã nhập là đường đi trung thực nhất: drawtonomy giữ tệp gốc như một bản sao kèm theo, nên ngay cả những chi tiết nó không mô hình hóa trong giao diện cũng được phát lại nguyên vẹn (xem chuyển đổi vòng lặp OpenDRIVE và sidecar điều tiết của Lanelet2). Chuyển đổi giữa hai định dạng không thể dùng lối tắt nguyên vẹn đó, nhưng mọi thứ trong mô hình 2D chung — hình học, kết nối, và yếu tố điều tiết — đều được tái tạo theo định dạng đích.

Xem thêm

• Nhập tệp OpenDRIVE (.xodr)
• Nhập tệp Lanelet2 (.osm)
• Các định dạng xuất được hỗ trợ
• OpenDRIVE là gì? · Lanelet2 là gì?