Luồng làm việc từ Lanelet2 sang OpenSCENARIO

Bạn có bản đồ Lanelet2 và muốn tạo kịch bản lái xe đơn giản dựa trên đó — drawtonomy có thể dùng làm cầu nối trực quan trong trường hợp này, nhưng phạm vi có chủ ý giới hạn.

Luồng làm việc

Lanelet2 OSM  →  Canvas drawtonomy  →  Bundle OpenSCENARIO + OpenDRIVE đơn giản

Các bước cụ thể:

1. Nhập bản đồ Lanelet2.
2. Chỉnh geometry và cắt bớt nếu cần.
3. Thêm một số đối tượng kịch bản.
4. Vẽ mũi tên Path thể hiện hành vi dự định.
5. Xuất bundle esmini (.xosc + .xodr + run.sh).

Những gì thu được

• Nhanh chóng có hình kịch bản dựa trên bản đồ Lanelet2 hiện có cho bài báo hay thảo luận nội bộ.
• Cảnh nhỏ có thể phát lại trực tiếp bằng esmini trong trường hợp đơn giản.
• Nguồn .drawtonomy.svg có thể chỉnh sửa dần dần.

Những gì không thu được

• Không phải công cụ chuyển đổi Lanelet2 → OpenDRIVE chuyên nghiệp. Exporter của drawtonomy không tái tạo geometry giải tích. Nó chỉ xuất OpenDRIVE được diễn giải lại từ góc nhìn trực quan từ lanelet — khác hoàn toàn với chuyển đổi cấp công nghiệp. Khi cần chuyển đổi nghiêm túc, dùng công cụ chuyên dụng (ví dụ CommonRoad Scenario Designer có chức năng kết nối Lanelet2 và OpenDRIVE qua CommonRoad làm trung gian).
• Kịch bản chất lượng sản xuất: drawtonomy chỉ bao phủ một phần OpenSCENARIO 1.3. Trigger có điều kiện, quét tham số, controller tùy chỉnh, Storyboard phức tạp không được xuất.
• Mang regulatory element Lanelet2 sang đầu ra: Regulatory element được giữ qua cơ chế sidecar khi xuất lại, nhưng không được truyền sang <signal> hay Storyboard phía OpenSCENARIO.
• Tích hợp chặt chẽ với Autoware: drawtonomy chỉ xuất đến cặp OpenSCENARIO + OpenDRIVE. Để chạy kịch bản trong Autoware, cần dùng scenario tool của Autoware.

Mẹo thực tế

• Cắt bớt trước khi xuất. Bản đồ Lanelet2 thường rộng hơn phạm vi cần thiết — thu hẹp về vùng liên quan rồi mới thêm đối tượng.
• Kiểm tra hướng làn. Hướng lanelet nhập vào tương ứng với hướng làn trong OpenDRIVE. Kiểm tra xem có vỉa hè hay làn ngược chiều nào còn lại dưới dạng “có thể chạy” không.
• Chạy thử trên esmini trước. Xác nhận trajectory đơn giản có hoạt động không, rồi mở rộng XML theo phần cần thiết.

Khi cần cách tiếp cận khác

• Chuyển đổi Lanelet2 → OpenDRIVE quy mô thành phố hoặc chất lượng sản xuất → dùng công cụ chuyển đổi chuyên dụng.
• Bộ kịch bản sản xuất → sinh từ code hoặc DSL dựa trên OpenDRIVE tốt đã biết.
• Kịch bản chạy trong Autoware → dùng scenario tool của Autoware.

Xem thêm

• Lanelet2 là gì
• OpenSCENARIO là gì
• Chỉnh sửa bản đồ Lanelet2 trên trình duyệt