drawtonomy et CARLA ScenarioRunner
Pas une comparaison — des couches différentes
Section intitulée « Pas une comparaison — des couches différentes »drawtonomy et CARLA ScenarioRunner ne sont pas des outils concurrents. Ils se situent à des couches différentes dans le même écosystème :
- drawtonomy — un tableau blanc 2D navigateur pour créer des scènes. Produit OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8.
- CARLA ScenarioRunner — un moteur de définition et d’exécution de scénarios basé Python pour le simulateur CARLA. Consomme OpenSCENARIO 1.0 / 2.0 (et les scénarios définis dans son interface Python).
La relation est « drawtonomy produit, ScenarioRunner consomme » — quand les formats correspondent.
Ce que couvre CARLA ScenarioRunner
Section intitulée « Ce que couvre CARLA ScenarioRunner »D’après la documentation officielle :
- Définition de scénarios via une interface Python, ou via le standard OpenSCENARIO.
- Support d’OpenSCENARIO 1.0 — couvre le support initial pour les Actions de manœuvre, Conditions, Stories et le Storyboard.
- Support du standard OpenSCENARIO 2.0.
- Basé Python, pas d’étape de compilation requise.
- Open-source sous la même licence que CARLA.
ScenarioRunner est la façon standard de définir et d’exécuter des scénarios dans CARLA.
Comment drawtonomy s’intègre
Section intitulée « Comment drawtonomy s’intègre »L’exporteur drawtonomy émet un sous-ensemble d’OpenSCENARIO 1.3. ScenarioRunner cible principalement OpenSCENARIO 1.0, donc il peut y avoir des inadéquations de version de spécification aux marges. La cible principale de lecture de drawtonomy est esmini, qui gère le 1.x de façon plus uniforme.
Si vous voulez utiliser la sortie drawtonomy avec CARLA :
- Le
.xoscpourrait nécessiter une édition manuelle pour s’aligner sur ce que ScenarioRunner accepte. - Le
.xodrest OpenDRIVE 1.8 — CARLA accepte une gamme de versions OpenDRIVE. - Pour les scénarios complexes (déclencheurs, contrôleurs ML, balayages de paramètres), définissez-les directement dans l’interface Python de ScenarioRunner ; drawtonomy ne les exprime pas.
Un schéma raisonnable : utilisez drawtonomy pour esquisser la scène visuellement, puis transcrivez / éditez manuellement la logique du scénario dans ScenarioRunner.
Dans le même écosystème
Section intitulée « Dans le même écosystème »CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner et Blender DSC font tous partie du même écosystème OpenSCENARIO, travaillant sur des couches différentes (édition, génération, exécution, lecture). drawtonomy est l’un des contributeurs plus modestes à cette communauté — son rôle est la surface d’esquisse visuelle côté édition.
Voir aussi
Section intitulée « Voir aussi »- Qu’est-ce qu’OpenSCENARIO ?
- Qu’est-ce qu’esmini ? — la cible principale de lecture de drawtonomy.
- Esquisser avant de rédiger OpenSCENARIO