Qu'est-ce qu'OpenDRIVE ?
OpenDRIVE est le standard ouvert ASAM pour décrire le réseau routier statique dans les simulations de conduite. Les fichiers portent l’extension .xodr et constituent le conteneur de géométrie routière de référence que référencent les fichiers OpenSCENARIO.
Contenu d’un fichier OpenDRIVE
Section intitulée « Contenu d’un fichier OpenDRIVE »Un document .xodr décrit le réseau routier de façon analytique — non pas comme un ensemble de polygones, mais sous forme de géométrie paramétrique :
- Routes avec des lignes de référence, exprimées en segments
line,arc,spiral,poly3ouparamPoly3le long de l’axe s. - Sections de voie avec voies gauche, centrale et droite ; chaque voie porte des largeurs, des types et des liens successeur / prédécesseur voie à voie.
- Jonctions reliant les routes aux intersections, avec des correspondances explicites route entrante → route de liaison.
- Objets routiers tels que glissières de sécurité, panneaux de signalisation, feux tricolores et passages piétons.
- Profils d’altitude et de dévers définissant la forme 3D de la route.
Cette représentation analytique permet aux simulateurs d’interroger à moindre coût « quel est le centre de voie à s=42 m sur la route 7 ». C’est aussi ce qui explique que le format s’édite généralement via des outils plutôt qu’à la main.
Versions OpenDRIVE à connaître
Section intitulée « Versions OpenDRIVE à connaître »- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — révisions stables de longue date, encore courantes dans les outils plus anciens.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — améliorations et clarifications progressives.
- OpenDRIVE 1.8 — la révision actuelle ciblée par l’export de drawtonomy. RoadRunner prend en charge toute la plage 1.4–1.8 en import comme en export.
Les outils sont généralement rétrocompatibles, mais pas compatibles vers l’avant — vérifiez ce qu’attend votre simulateur.
OpenDRIVE vs Lanelet2
Section intitulée « OpenDRIVE vs Lanelet2 »Deux formats proches des cartes HD, souvent confondus :
| Aspect | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Origine | ASAM, industrie de la simulation | Autoware, FZI |
| Géométrie | Analytique (arc, spirale, polynôme) | Polylignes (lanelets bornés par des linestrings) |
| Consommateur principal | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Planification Autoware, vérité terrain perception |
| Stockage | XML .xodr | XML OSM |
Les deux formats peuvent décrire des réseaux routiers similaires, mais sont optimisés pour des usages aval différents. Voir Qu’est-ce que Lanelet2 ? pour l’autre versant du comparatif.
Outils d’édition courants
Section intitulée « Outils d’édition courants »- MathWorks RoadRunner — un éditeur de carte HD très répandu, avec support complet d’OpenDRIVE 1.4–1.8. Commercial, avec des licences campus disponibles dans de nombreuses universités.
- Truevision Designer — un éditeur OpenDRIVE de bureau, gratuit pour un usage non commercial, souvent utilisé comme alternative ouverte à RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — extension Blender open source avec géométrie routière à triple clothoïde et prise en charge complète des jonctions.
- LaneMaker — un éditeur de bureau gratuit (Apache 2.0) pour réseaux routiers, avec simulation de trafic intégrée, pensé pour un usage occasionnel.
- odrviewer.io et odrplot — des outils de visualisation pour inspecter des fichiers
.xodrdans le navigateur, sans édition. - drawtonomy — un whiteboard navigateur qui importe et exporte OpenDRIVE (jusqu’à la 1.8), avec des allers-retours fidèles (carry-through).
La place de drawtonomy
Section intitulée « La place de drawtonomy »drawtonomy est un éditeur OpenDRIVE 2D dans le navigateur. Ce n’est pas un substitut à RoadRunner, Truevision ou BDSC pour la création de cartes HD en 3D, mais pour le travail 2D sur un réseau routier, il couvre une boucle complète :
- Importez un
.xodr, sélectionnez les routes qui vous intéressent, et éditez visuellement voies, jonctions et connexions. - Dessinez des tracés routiers depuis zéro — intersections, fusions de voies, géométrie des voies — et placez feux tricolores, panneaux de signalisation, lignes d’arrêt et relations de priorité comme des éléments réglementaires éditables, rattachés aux voies qu’ils gouvernent.
- Exportez OpenDRIVE 1.8 accompagné d’un fichier OpenSCENARIO 1.2, ou les deux ensemble sous forme de zip prêt pour esmini. L’exporteur sait désormais synthétiser les structures
<junction>/<connection>/<laneLink>et les entrées<signal>, pas seulement les faire transiter. - Allers-retours fidèles : les routes, signaux et panneaux que vous ne touchez pas sont réémis à l’identique depuis le
.xodrd’origine via ce mécanisme de carry-through — géométrie analytique, appartenance aux jonctions et jeu complet d’attributs<signal>sont préservés (vérifié face à la RoadManagerLib d’esmini). - Visualisez le réseau importé ou dessiné dans une prévisualisation 3D (caméras poursuite / vue aérienne / conducteur) en plus du canevas 2D — utile comme vérification visuelle, mais cette vue reste en lecture seule et ne remplace pas un outil dédié de cartographie HD 3D.
- Tout se passe dans le navigateur. Aucune installation, aucun compte.
Là où le modèle en polylignes 2D montre ses limites :
- Le détail 3D — altitude, dévers, ponts, dénivelés. Le canevas de drawtonomy est en 2D : la géométrie verticale est abandonnée à l’import et n’est pas produite à l’export ; la prévisualisation 3D rejoue la route à plat sur un plan, sans relief ni terrain. Pour des cartes HD en 3D, utilisez un outil de cartographie HD dédié.
- La courbure analytique des routes dessinées à la main. Elles sont ajustées à la géométrie OpenDRIVE à partir de points échantillonnés plutôt qu’éditées comme des coefficients de clothoïde natifs. Suffisant pour une lecture dans esmini / CARLA / Autoware, pas pour de la CAO routière. Les routes importées que vous ne remodelez pas conservent leur géométrie analytique d’origine grâce au carry-through.
- La précision des jonctions pour les routes dessinées à la main. Une jonction transmise sans modification depuis un
.xodrimporté retrouve sa topologie d’origine avec une grande fidélité. Une jonction synthétisée à partir d’un réseau de voies dessiné à la main n’est pas encore fiable — faites confiance aux jonctions exportées quand les routes environnantes proviennent d’un carry-through, pas d’une esquisse neuve.