Qu'est-ce que Lanelet2 ?

Lanelet2 est un format de carte HD ouvert et une bibliothèque C++ développés à l’origine par le FZI Research Center for Information Technology et désormais largement utilisés comme représentation de carte HD dans Autoware et de nombreux environnements de recherche. Son idée centrale : les routes sont des ensembles de petits « lanelets », chacun délimité par un linestring gauche et un linestring droit, avec des relations topologiques et réglementaires explicites.

L’article original Lanelet2 (Poggenhans et al., 2018) est une bonne introduction.

À quoi ressemble une carte Lanelet2

Physiquement, une carte Lanelet2 est un fichier XML OpenStreetMap avec des tags supplémentaires. Cela vous donne :

• Nœuds — points isolés (latitude, longitude, élévation optionnelle).
• Ways — séquences ordonnées de nœuds. Dans Lanelet2, les ways servent de limites de voie, de lignes d’arrêt, de supports de feux tricolores, et plus encore.
• Relations — groupements typés. Une relation lanelet associe un way gauche et un way droit et peut porter des attributs de limite de vitesse, type de route, sens unique, etc.

Par-dessus cela, Lanelet2 embarque un graphe de routage, des éléments réglementaires (feux tricolores, priorité, limites de vitesse, panneaux stop) et des utilitaires géométriques.

Lanelet2 vs OpenDRIVE

Les deux décrivent des cartes HD mais optimisent pour différentes parties de la chaîne VA :

Aspect	Lanelet2	OpenDRIVE
Géométrie	Polylignes (linestrings)	Analytique (arc, spirale, polynôme)
Topologie	Adjacence / séquence explicite des lanelets	Sections de voie + connexions de jonction
Consommateurs natifs	Autoware, recherche en planification, vérité terrain	Simulateurs (CARLA, esmini, RoadRunner)
Format de fichier	XML OSM	XML propriétaire
Ergonomie d’édition	Raisonnable pour éditer de petites zones à la main	Difficile à éditer manuellement à toute échelle

Lanelet2 est généralement plus simple à inspecter à la main. OpenDRIVE est plus précis pour les consommateurs simulateurs.

Outils d’édition courants

• TIER IV Vector Map Builder — un éditeur Lanelet2 gratuit en ligne, conçu pour Autoware. Édition de voies avec éléments réglementaires (feux tricolores, lignes d’arrêt, passages piétons, stationnement, …) et couche de référence nuage de points. Souvent recommandé en premier aux nouveaux utilisateurs Autoware.
• JOSM avec le plugin Autoware Lanelet2 — l’éditeur OSM de bureau classique étendu pour Lanelet2. Mature et puissant ; la sortie compatible Autoware nécessite parfois des corrections manuelles.
• XML OSM édité à la main — viable pour de petites corrections, pénible à l’échelle.
• drawtonomy — importe un fichier Lanelet2 .osm pour visualisation et éditions géométriques de base.

La place de drawtonomy

drawtonomy n’est pas un remplacement de Vector Map Builder ou JOSM. Son support Lanelet2 couvre une tranche étroite :

• Importe un .osm Lanelet2 et affiche les lanelets comme des formes Lane / Linestring éditables.
• Permet de remodeler les limites et d’effectuer des ajustements géométriques de base, puis de ré-exporter.
• Utile pour l’inspection, l’enseignement, la préparation de figures (articles, diapositives) et les petites corrections géométriques.

Ce que drawtonomy ne fait pas :

• Édition des éléments réglementaires dans l’interface. Les éléments réglementaires importés sont préservés lors du ré-export via un mécanisme de sidecar, mais leur création ou édition visuelle est hors périmètre. Utilisez Vector Map Builder ou JOSM pour cela.
• Édition à l’échelle urbaine ou de levé topographique.
• Opérations en lot sur des milliers de lanelets.

Pour la véritable édition Lanelet2, utilisez Vector Map Builder (pour les cartes ciblant Autoware) ou JOSM (pour l’édition générale au style OSM). drawtonomy est réservé au coin visualisation + édition géométrique légère.

Pour aller plus loin

• Cartes HD Autoware — comment Lanelet2 s’intègre dans Autoware.
• Importer des cartes Lanelet2 OSM — comment en charger une dans drawtonomy.
• Comparatif : drawtonomy vs JOSM
• Comparatif : drawtonomy vs Vector Map Builder
• Comparatif : drawtonomy vs MapToolbox