Équations LaTeX dans les figures de conduite autonome

Pour les publications en conduite autonome, la figure idéale montre à la fois la scène — les voies, les véhicules, les trajectoires — et l’équation qui la formalise. C’est précisément le cas d’usage qui exploite simultanément les deux points forts de drawtonomy : les formes spécialisées conduite autonome et le shape Math (KaTeX).

Dans un article de recherche, une illustration du scénario ne suffit pas. Le lecteur a besoin de pouvoir relier chaque symbole de la fonction de coût, du contrôleur ou de la mise à jour cinématique à l’élément visuel correspondant sur le canvas.

Une formule rendue par KaTeX s’insère comme une forme ordinaire sur le canvas — posez-la à côté des voies, véhicules et trajectoires pour obtenir une figure entièrement autonome.

Cas d’usage typiques

• Prédiction de trajectoire. Tracez plusieurs chemins futurs probables pour le véhicule ego, avec la fonction de perte du modèle typesettée à côté.
• Planification de mouvement. Montrez une trajectoire candidate dans la scène de voie, avec l’objectif \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2 rendu en regard.
• Commande. Illustrez un véhicule en courbe accompagné de l’équation du contrôleur à retour d’état, ancrée sur la géométrie concernée.
• Évaluation de la perception. Affichez une scène de voie ou piétonne avec la formule IoU ou AP posée à côté.
• Modèles comportementaux. Représentez une scène de traversée piétonne avec l’équation IDM ou force sociale rendue à côté de l’agent.

Dans chaque cas, la formule fait partie intégrante de la figure — elle n’est pas reléguée en légende.

Déroulement dans drawtonomy

1. Dessinez d’abord la scène. Voies avec le Lane Tool, véhicules depuis les modèles Vehicle, trajectoires avec le Path tool — comme dans le tutoriel Vos trois premières voies.

2. Placez l’équation avec l’outil Math (fx). Positionnez-la où elle sera lisible — au-dessus ou en dessous de la scène, ou sur le côté.

   

   L’outil Math se trouve à côté de l’outil Text dans la barre du bas — raccourci clavier : /.

3. Reliez les symboles à la scène. Utilisez des LineArrow ou des formes Text pour connecter, par exemple, le x_t de l’équation au véhicule correspondant sur le canvas. La fonction Snap de drawtonomy aide la flèche à s’accrocher sur chaque côté de la forme.

4. Exportez en PDF. Intégrez le fichier avec \includegraphics{...} dans votre article. Les glyphes mathématiques et les chemins de voie/véhicule sont tous en vectoriel dans le même fichier.

Conseils pratiques

• Adaptez la taille de l’équation à celle de la scène. Une équation à 20 px à côté d’un schéma de voie de 600 px devient illisible. Montez le curseur Size à 32 – 48 px pour un rendu correct à l’échelle des figures de revue.
• Conservez le fichier source .drawtonomy.svg. Quand un relecteur demande de remplacer \sigma par \rho, il suffit de double-cliquer l’équation et de modifier — les voies et véhicules restent en place.
• Numérotation des équations. Si la figure contient plusieurs équations et que vous souhaitez les numéroter, utilisez \begin{align} pour que les numéros (1)(2)(3) fassent partie du SVG rendu. Le système \label{} de LaTeX n’a aucun moyen de référencer des équations situées à l’intérieur d’une figure.
• Coloration pour mettre en valeur. Pour colorier un terme spécifique d’une équation, placez deux formes Math adjacentes (l’une en noir, l’autre en rouge) — drawtonomy rend une équation comme une forme unique, la coloration par token n’est pas prise en charge.

Voir aussi

• Tutoriel : votre première équation
• Guide : ajouter des équations LaTeX
• Cas d’usage : figures pour articles de conduite autonome
• Cas d’usage : équations dans les figures d’articles de recherche
• Cas d’usage : visualiser les scénarios de dépassement et de changement de voie