Visualiser les scénarios de dépassement brusque, de changement de voie et de virage à gauche non protégé

Chaque catalogue de tests ADAS / VA a le même groupe de scénarios récurrents à son cœur — dépassement brusque, changement de voie, virage à gauche non protégé, entrée dans un rond-point, traversée piétonne, freinage du véhicule de tête. La figure qui figure dans le plan de test, le diaporama, le document de dossier de sécurité ou l’article est presque toujours l’une de celles-là, dessinée en vue 2D de dessus.

drawtonomy convient pour produire rapidement ces figures, avec un style cohérent dans l’ensemble du catalogue.

Les scénarios récurrents

Ce sont les scénarios fonctionnels qui apparaissent le plus souvent. Chacun est une esquisse rapide une fois que vous avez le bon modèle de route :

Scénario de dépassement brusque (cut-in)

Un autre véhicule se déplace latéralement depuis une voie adjacente vers la voie ego devant le véhicule ego. La figure montre :

Une route à 2 voies (ou 3 voies).
L’ego dans une voie, le véhicule s’insérant dans la voie adjacente.
Une flèche de chemin depuis la position de départ du véhicule s’insérant jusqu’à sa position finale dans la voie ego.
Le label de déclencheur — typiquement TTC, vitesse relative ou écart longitudinal.

C’est l’un des scénarios ADAS les plus testés car les systèmes AEB (freinage d’urgence automatique) et ACC (régulateur de vitesse adaptatif) sont directement évalués dessus.

Scénario de changement de voie

Le véhicule ego change de voie. La figure montre :

Une route multi-voies.
La position de départ, la position d’arrivée et la trajectoire de l’ego.
Les autres acteurs avec lesquels la manœuvre interagit (un véhicule de tête dépassé, un suiveur derrière, un véhicule en sens inverse sur la voie cible dans les cas bidirectionnels).

Utile pour évaluer les planificateurs de changement de voie, les modèles d’acceptation d’intervalle et les systèmes d’aide à la fusion.

Virage à gauche non protégé

Le véhicule ego tourne à gauche en traversant une ou plusieurs voies de trafic en sens inverse sans phase de feu vert protégée pour tourner à gauche. La figure montre :

Une intersection à 4 voies.
La trajectoire de virage à gauche de l’ego.
Un ou plusieurs véhicules en sens inverse sur la voie en conflit.
Optionnellement, des piétons au passage piéton sur le tronçon de destination de l’ego.

Un scénario clé pour la recherche en planification VA urbaine et un cas limite fréquent dans les revues de conception.

Scénario de traversée piétonne

Un piéton traverse la route devant l’ego, avec une visibilité et un timing variables. La figure montre :

Un segment de route avec un passage marqué ou non marqué.
La trajectoire du piéton.
L’approche de l’ego.
Optionnellement, un véhicule occultant qui cache le piéton jusqu’au dernier moment.

Les traversées piétonnes sont au cœur des arguments de perception, de prédiction et de protection des Usagers de la Route Vulnérables.

Freinage du véhicule de tête

Un véhicule devant l’ego freine. Utilisé pour évaluer l’écart de suivi, la détection des feux stop et l’AEB. La figure montre :

Une seule voie.
L’ego et le véhicule de tête.
Une annotation de freinage sur le véhicule de tête.
La réponse attendue de l’ego.

Entrée dans un rond-point

L’ego entre dans un rond-point avec du trafic en circulation. Utilisé pour évaluer la logique de cédez-le-passage, l’acceptation d’intervalle dans une géométrie non rectiligne et la gestion de la courbure de voie. La figure montre :

La géométrie du rond-point.
La voie d’approche et la voie de sortie de l’ego.
Un ou plusieurs véhicules en circulation.
La ligne de cédez-le-passage et les éventuels passages piétons sur les voies d’approche / de sortie.

Un ensemble de départ réutilisable

Pour chacun des scénarios récurrents, construisez le modèle de route une fois et sauvegardez-le en .drawtonomy.svg. drawtonomy préserve la topologie de voie dans les métadonnées .drawtonomy.svg, donc la géométrie reste correcte lors des futures éditions. Les fichiers modèles constituent une petite bibliothèque de scènes réutilisables :

autoroute-2-voies.drawtonomy.svg
autoroute-3-voies.drawtonomy.svg
intersection-4-voies-non-protegee.drawtonomy.svg
rond-point.drawtonomy.svg
t-jonction.drawtonomy.svg
artere-urbaine-avec-passage-pieton.drawtonomy.svg

Quand une variante de scénario est nécessaire (valeurs de paramètres différentes, nombre de voies différent), ouvrez le modèle .drawtonomy.svg correspondant, déposez les acteurs aux nouvelles positions, et ré-exportez.

Suggestions de style

Quelques éléments qui aident dans un catalogue de figures :

Style ego cohérent. Choisissez une couleur pour l’ego et conservez-la dans tout le catalogue. Les lecteurs apprennent à le repérer d’un coup d’œil.
Flèches de sens de déplacement. Utilisez des flèches Path pointant dans le sens du mouvement. Évitez les flèches bidirectionnelles sauf si le scénario présente réellement un mouvement bidirectionnel.
Labels de déclencheur courts. « TTC = 2,5 s » est plus efficace qu’une phrase. Mettez l’explication dans le texte environnant, pas sur la figure.
Palette compatible niveaux de gris. De nombreuses revues impriment encore en niveaux de gris. Le panneau Attributs vous permet de séparer couleur et opacité / trait pour que la figure reste lisible quand la couleur est supprimée.

Ce pour quoi ce n’est pas adapté

Balayages de paramètres. Chaque variante est une esquisse séparée. Si vous avez besoin de 100 combinaisons de paramètres, générez-les depuis un DSL ou une bibliothèque comme scenariogeneration et esquissez seulement la figure canonique ici.
Scénarios exécutables. L’export OpenSCENARIO 1.3 de drawtonomy couvre un sous-ensemble de la spécification (d’après la documentation de l’exporteur) — pas de balayages de paramètres, pas de déclencheurs conditionnels, pas de storyboards complexes. Pour les scénarios de test exécutables qui entrent dans une suite de régression, éditez l’XML à la main ou générez depuis un DSL.
Rendu photoréaliste. drawtonomy est strictement en 2D de dessus. Utilisez une capture d’écran de simulateur pour cela.

Pour aller plus loin

Esquisser des scénarios de test ADAS — l’angle catalogue de tests pour le même workflow.
Classification des scénarios de conduite — où ces scénarios se situent dans la hiérarchie fonctionnel / logique / concret.
Figures pour articles de conduite autonome — figures de qualité publication utilisant les mêmes esquisses.
Diapositives pour revue de conception — la version diaporama des mêmes figures.
Qu’est-ce qu’OpenSCENARIO ? — le format standard dans lequel ces scénarios se sérialisent.