Qu'est-ce qu'esmini ?
esmini est un lecteur OpenSCENARIO open-source développé par la communauté ADAS suédoise. C’est un lecteur délibérément minimal, largement utilisé comme référence légère pour OpenSCENARIO 1.x — assez petit pour être lisible, assez rapide pour être embarqué, et assez prévisible pour servir de vérification de cohérence.
Ce que fait esmini
Section intitulée « Ce que fait esmini »esmini analyse un fichier OpenSCENARIO 1.x .xosc, charge le réseau routier OpenDRIVE .xodr référencé, et exécute le storyboard — guidant les entités le long de trajectoires ou via des contrôleurs et diffusant l’état résultant.
Ce n’est pas un simulateur physique complet comme CARLA ou LGSVL. La minimalité est l’intérêt : esmini est la référence open-source « ce scénario parse-t-il et se joue-t-il correctement ? » que la plupart des outillages OpenSCENARIO cible.
Pourquoi esmini compte pour l’outillage
Section intitulée « Pourquoi esmini compte pour l’outillage »Parce qu’esmini est le consommateur OpenSCENARIO 1.x open-source le plus courant, « est-ce que ça tourne dans esmini ? » est la vérification de cohérence standard pour tout pipeline d’export OpenSCENARIO. La plupart des outils qui produisent des fichiers ASAM valident contre esmini avant de prétendre au support OpenSCENARIO — y compris RoadRunner et beaucoup d’autres.
Entrées typiques d’esmini
Section intitulée « Entrées typiques d’esmini »esmini a besoin au minimum de :
- Un
.xosc(scénario OpenSCENARIO). - Un
.xodr(réseau routier OpenDRIVE) référencé depuis le.xosc. - Optionnellement un fichier
.osgbpour le rendu dans le viewer 3D, ou un répertoireModels/d’assets véhicules.
Regrouper ces fichiers dans un zip autonome — parfois appelé informellement un « bundle esmini » — rend les scénarios portables entre machines et en intégration continue.
La place de drawtonomy
Section intitulée « La place de drawtonomy »drawtonomy peut exporter un zip avec un .xosc, un .xodr et une invocation run.sh, ciblant une installation esmini standard. D’après la documentation de l’exporteur drawtonomy :
unzip <nom>.zipesmini --osc <nom>/<nom>.xosc --window 60 60 1024 768Points à connaître :
- L’exporteur couvre un sous-ensemble d’OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — les scènes simples se rejouent ; les déclencheurs conditionnels, balayages de paramètres, storyboards complexes et jonctions OpenDRIVE ne sont pas émis aujourd’hui.
- Les assets véhicules utilisent par défaut les modèles intégrés d’esmini, donc aucun
.osgbsupplémentaire n’est requis. - La sortie est conçue comme point de départ — utile pour l’esquisse, l’enseignement, les démonstrations et les reproducers minimaux. Pour les sweeps de scénarios à grande échelle ou paramétrés, éditez le XML à la main ou générez-le depuis un DSL.