Annoter des cartes d'occupation ROS

Après quelques heures de réglage SLAM, vous avez une belle grille d’occupation. Maintenant vous devez la mettre dans un article, un rapport ou une présentation, avec l’itinéraire planifié dessiné dessus, les poses cibles étiquetées, les zones interdites ombrées. C’est pour cela qu’existe l’import de carte ROS de drawtonomy.

Ce que drawtonomy fait avec .pgm + .yaml

drawtonomy lit une paire de carte ROS (image .pgm + métadonnées .yaml) et :

• Place la grille d’occupation sur le canevas à l’échelle métrique correcte.
• Utilise les champs resolution et origin du YAML pour que les coordonnées monde fassent l’aller-retour.
• Vous permet de dessiner des voies, intersections, véhicules, piétons, feux tricolores et flèches / texte libres par-dessus.

La couche de dessin est un ensemble séparé de formes ; le .pgm original n’est jamais modifié.

Pourquoi annoter la grille du tout

• Figures d’article. « Figure 3 : planification nav2 autour des obstacles. » Une grille d’occupation nue est à peine lisible ; une grille avec les itinéraires planifiés et les poses cibles raconte l’histoire.
• Documentation interne. Une carte SLAM annotée avec des zones interdites, des emplacements de station de charge et des sous-zones nommées est le genre d’artefact qui survit au turn-over d’équipe.
• Matériel de cours. Pour enseigner nav2 ou AMCL, une grille annotée permet aux étudiants de voir ce que voit le planificateur.
• Reproducteurs de bugs. « Le robot s’est bloqué ici, voici la grille, voici le chemin planifié qui échoue. »

Le workflow drawtonomy

1. Import. Import → carte ROS. Déposez les deux fichiers .pgm et .yaml (ou compressez-les ensemble en zip).
2. Vérifiez l’échelle. La resolution et l’origin du yaml sont appliquées automatiquement. La règle drawtonomy affiche des mètres.
3. Annotez. Utilisez les formes Lane, Véhicule, Chemin, Polygone et Texte. L’outil Polygone avec faible opacité fonctionne bien pour ombrer les zones interdites.
4. Sauvegardez en .drawtonomy.svg (le format SVG natif de drawtonomy). Les annotations sur une carte SLAM ne sont presque jamais définitives — de nouvelles zones interdites s’ajoutent, les sous-zones nommées changent, la carte elle-même est parfois ré-enregistrée. .drawtonomy.svg se rouvre avec chaque annotation en place, donc l’itération est une modification plutôt qu’un redessin.
5. Exportez pour la distribution. Depuis la même scène, exportez PNG pour la documentation qui n’a pas besoin de vecteurs, ou un SVG plat (avec la grille comme fond raster et vos annotations comme vecteurs) pour les articles et diapositives.

Quelques conseils de rendu

• Utilisez une seule couleur d’accent pour la couche d’annotation. Plusieurs couleurs sur une grille en niveaux de gris créent du bruit visuel.
• Ajoutez une barre d’échelle manuellement avec un Linestring et une forme Texte — drawtonomy n’en affiche pas automatiquement, mais les règles vous indiquent exactement combien de mètres représente une longueur donnée.

Limites

• drawtonomy n’est pas un remplacement pour les outils d’édition de carte de map_server de nav2 (utilitaires CLI pour recadrer / dilater / faire pivoter la grille). Pour ceux-là, restez dans la chaîne ROS.
• La couche d’annotation est native drawtonomy ; conservez le fichier .drawtonomy.svg comme source de vérité et exportez un SVG plat uniquement quand vous avez besoin de la géométrie d’annotation dans un autre outil.

Voir le guide Import de grille d’occupation ROS pour les détails de l’import.