Qu'est-ce qu'une carte HD ?

Une carte HD (haute définition) est une description centimétrique et lisible par machine du réseau routier — limites de voies, connexions entre voies, éléments réglementaires, géométrie de référence — conçue pour être consommée par une pile de conduite autonome plutôt que lue par un conducteur humain. Les cartes HD sont l’une des entrées fondamentales de la plupart des systèmes de conduite autonome (VA) et ADAS avancés en production.

Cette page est une présentation neutre des cartes HD pour la conduite autonome, et explique où drawtonomy peut aider.

Ce que contient une carte HD

Une carte HD typique encode, au minimum :

Géométrie des voies — le centre exact, la limite gauche et la limite droite de chaque voie praticable, généralement sous forme de polylignes ou de courbes analytiques.
Topologie des voies — comment les voies se connectent : relations prédécesseur / successeur aux intersections, changements de voie, fusions, bifurcations.
Éléments réglementaires — feux tricolores, panneaux de signalisation, lignes d’arrêt, limitations de vitesse, règles de priorité, passages piétons.
Caractéristiques statiques — glissières de sécurité, marquages au sol, types de voies (bus, vélo, stationnement), attributs de revêtement.
Systèmes de référence — latitude / longitude / altitude, parfois associés à un système de coordonnées local et une ancre nuage de points.

La carte HD est ce qui permet à un planificateur de demander « quelle est la voie à ma gauche », à un module de localisation de corréler les données capteurs en direct avec un monde connu, et à un module de perception de délimiter ses attentes sur la position des panneaux et des feux.

Carte HD vs carte SD vs OpenStreetMap

Les frontières sont floues, mais voici une répartition approximative utile :

Couche	Précision	Sémantique de voie	Utilisée par
Carte SD (définition standard)	niveau route	minimale	navigation, planification d’itinéraire
OpenStreetMap	niveau route, participatif	tags optionnels	usage général
Carte HD	niveau centimétrique	modèle voie / réglementaire complet	planification VA, prédiction, localisation

OpenStreetMap (OSM) sert de substrat pour certains formats de carte HD (notamment Lanelet2, qui est OSM-XML avec des tags supplémentaires), mais l’OSM brut n’est pas en soi une carte HD.

Formats courants de carte HD

L’espace des cartes HD compte plusieurs formats actifs. Les deux avec lesquels drawtonomy interagit directement :

Lanelet2 — basé sur OSM-XML, développé au FZI, et la représentation principale de carte HD pour Autoware. La géométrie est en polylignes (linestrings) ; la topologie et les éléments réglementaires sont des relations explicites.
OpenDRIVE — standard ASAM, géométrie analytique (ligne, arc, spirale, polynôme), le format de carte HD de référence consommé par les simulateurs de conduite (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner).

D’autres formats en usage actif incluent NDS (Navigation Data Standard), HERE HD Live Map et divers formats OEM propriétaires. drawtonomy ne cible pas ces formats aujourd’hui.

Approches de création de carte HD

Produire une carte HD à l’échelle d’une ville est une opération de niveau levé topographique : véhicules de cartographie mobile, pipelines d’annotation manuelle, extraction automatique de voies depuis LiDAR / caméras, et contrôle qualité humain. Les outils utilisés dans cet espace comprennent :

TIER IV Vector Map Builder — éditeur Lanelet2 en ligne avec support complet des éléments réglementaires.
JOSM avec le plugin Autoware Lanelet2 — éditeur OSM de bureau.
MathWorks RoadRunner — édition de carte HD et de scénarios, largement utilisé dans l’industrie.
Autocore MapToolbox — plugin Unity pour les cartes Autoware Lanelet2.

Ce sont les outils à utiliser quand vous avez besoin d’une carte HD de précision topographique.

La place de drawtonomy

drawtonomy n’est pas un outil de création de carte HD au sens du levé topographique. C’est un tableau blanc navigateur adapté aux scénarios de conduite. Il existe cependant quelques cas précis où il s’intègre à côté du workflow réel de carte HD :

Esquisses de carte HD avant l’édition. Si vous délimitez une nouvelle intersection ou un petit réseau routier et souhaitez un aperçu visuel rapide avant de vous lancer dans JOSM ou Vector Map Builder, drawtonomy peut esquisser voies, intersections et passages piétons en quelques minutes.
Corrections locales sur une carte Lanelet2 existante. drawtonomy peut importer un fichier Lanelet2 OSM, éditer la géométrie des voies visuellement, et ré-exporter. D’après l’implémentation de l’exporteur, les éléments réglementaires sont préservés lors de l’aller-retour via un sidecar mais ne sont pas encore éditables dans l’interface — pour cela, Vector Map Builder ou JOSM est l’outil approprié.
Figures de concepts de carte HD. Les articles, diaporamas et documents de conception sur le travail de carte HD ont besoin d’illustrations propres de voies, connexions et éléments réglementaires. drawtonomy convient raisonnablement pour ces figures.
Pipeline petite carte → simulateur. drawtonomy peut amener une esquisse Lanelet2 à travers OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3 vers un zip prêt pour esmini. L’export n’inclut pas encore les éléments de jonction <junction> ni la géométrie analytique en clothoïde (voir /fr/explanation/exporter-architecture/), donc il convient pour de petites scènes plutôt que pour des cartes HD complètes.

Pour le travail de carte HD à l’échelle urbaine, continuez à utiliser les outils de levé topographique. drawtonomy est le petit canevas navigateur que vous utilisez quand vous voulez une esquisse, une figure ou une correction locale.

Dans le même écosystème de carte HD

drawtonomy est un petit contributeur dans un écosystème avec plusieurs outils bien établis. Les pages à lire ensuite :