Aller au contenu
drawtonomy drawtonomy

Esquisser une scène avant de construire une carte CARLA

CARLA a besoin d’une vraie carte — un fichier OpenDRIVE .xodr accompagné d’un maillage 3D — pour exécuter un scénario. Sa conception relève d’un outil spécialisé. Mais avant d’en arriver là, il est souvent utile de disposer d’un plan clair en vue de dessus : le réseau routier, les participants et leurs trajectoires. drawtonomy est fait pour cette esquisse.

À quoi ça sert

Section intitulée « À quoi ça sert »
  • Se mettre d’accord sur la disposition d’une scène avec une équipe avant que quiconque investisse du temps sur la carte de production.
  • Produire une figure en vue de dessus d’un scénario CARLA pour un article, une présentation ou une revue de conception.
  • Générer rapidement un .xosc à valider dans esmini pour la version simplifiée de la scène.

Ce que ce n’est pas

Section intitulée « Ce que ce n’est pas »
  • Un moyen de produire une carte CARLA aboutie. drawtonomy ne génère ni maillage 3D, ni export FBX, ni pipeline Unreal Engine. Comme l’indique sa documentation de l’exportateur, l’export OpenDRIVE est partiel — pas de primitives de jonction, pas de panneaux de signalisation en tant que <signal> — il s’agit d’une graine, pas d’une carte livrable.
  • Un substitut aux outils cartographiques. Pour la carte réelle, le chemin éprouvé passe par un éditeur dédié tel que RoadRunner, complété par le CARLA Map Editor pour l’ajout des signaux.

Le flux de travail

Section intitulée « Le flux de travail »
  1. Esquisser le réseau en vue de dessus avec l’outil Lane, en reliant les voies de circulation par des liens Next Lane.
  2. Placer les participants grâce aux gabarits Vehicle / Pedestrian pour que la scène soit immédiatement lisible.
  3. Représenter les trajectoires prévues avec des flèches Path.
  4. Enregistrer en .drawtonomy.svg — le fichier source que vous ferez évoluer au fil du projet.
  5. Exporter OpenDRIVE / OpenSCENARIO comme point de départ, et vérifier la version simplifiée dans esmini.
  6. Produire la carte de production en aval, en conservant le fichier drawtonomy comme figure explicative.

Pour aller plus loin

Section intitulée « Pour aller plus loin »