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Esquisser une scène avant de construire une carte CARLA

CARLA a besoin d’une vraie carte — un fichier OpenDRIVE .xodr accompagné d’un maillage 3D — pour exécuter un scénario. Produire cette carte est l’affaire d’un outil dédié. Mais en amont, il est souvent précieux de disposer d’une esquisse claire en vue de dessus de ce que vous comptez construire : le réseau routier, les participants, les trajectoires. drawtonomy excelle pour cette esquisse.

Ce à quoi ça sert

Section intitulée « Ce à quoi ça sert »
  • Valider avec une équipe la disposition d’une scène avant que quiconque investisse du temps sur la carte de production.
  • Produire une figure en vue de dessus d’un scénario CARLA pour un article, une présentation ou une revue de conception.
  • Rédiger le storyboard et l’exécuter directement dans le navigateur avec esmini-WASM — actions, déclencheurs, verdict PASS / FAIL — pour valider la logique du scénario avant le run capteur-fidèle de CARLA. Voir l’éditeur de scénario.

Ce que ce n’est pas

Section intitulée « Ce que ce n’est pas »
  • Un moyen de produire une carte CARLA aboutie. drawtonomy ne génère ni maillage 3D, ni export FBX, ni pipeline Unreal Engine. La prévisualisation 3D qu’il propose est en lecture seule — pour observer une exécution, pas pour modéliser la géométrie — et l’export OpenDRIVE ne produit pas encore une topologie de jonction fiable pour des routes dessinées à main levée (la reprise depuis un .xodr importé est fidèle ; une esquisse neuve ne l’est pas encore). C’est donc une base de départ, pas une carte livrable.
  • Un substitut aux outils cartographiques. Pour la carte réelle, le chemin éprouvé passe par un éditeur dédié tel que RoadRunner, complété par le CARLA Map Editor pour l’ajout des signaux.

Le flux de travail

Section intitulée « Le flux de travail »
  1. Esquisser le réseau en vue de dessus avec l’outil Lane, en reliant les voies de circulation par des liens Next Lane.
  2. Placer les participants grâce aux gabarits Vehicle / Pedestrian pour que la scène soit immédiatement lisible.
  3. Représenter les trajectoires prévues avec des flèches Path.
  4. Enregistrer en .drawtonomy.svg — le fichier source que vous ferez évoluer au fil du projet.
  5. Exécuter le scénario dans le navigateur pour valider la logique du storyboard, puis exporter OpenDRIVE / OpenSCENARIO comme point de départ pour l’outil cartographique en aval.
  6. Produire la carte de production en aval, en conservant le fichier drawtonomy comme figure explicative.

Pour aller plus loin

Section intitulée « Pour aller plus loin »