Cartes HD Autoware

Autoware est la pile de conduite autonome open-source maintenue par l’Autoware Foundation. Elle est construite sur ROS 2.

Organisation des dépôts

L’Autoware Foundation organise son code en un ensemble de dépôts. Les deux que vous verrez le plus souvent référencés :

• autowarefoundation/autoware — le méta-dépôt. Il fixe les versions, contient le lancement / la configuration / la documentation, et assemble le reste. C’est le point d’entrée si vous voulez « faire tourner Autoware ».
• autowarefoundation/autoware_universe — le dépôt de code source actif. Planification, perception, contrôle et le reste des composants runtime résident ici, tous sous ROS 2. C’est là que se passe la majorité du développement Autoware au quotidien.

Il existe aussi autoware_core pour les bibliothèques de base stables.

(L’ancien Autoware.Auto et l’original Autoware.AI sont des générations précédentes. Les nouveaux développements ciblent l’Autoware / Autoware Universe actuel.)

Comment Autoware représente les cartes HD

Autoware utilise Lanelet2 comme représentation principale de carte HD. Un répertoire de carte Autoware typique contient :

• lanelet2_map.osm — la carte HD basée sur les lanelets (la cible des outils d’édition).
• pointcloud_map.pcd — le nuage de points LiDAR utilisé par le module de localisation.
• Métadonnées de la carte de nuage de points.
• Un maillage de visualisation optionnel.

Autoware définit aussi des extensions du format Lanelet2 au-dessus de la spécification Lanelet2 de base — des tags et conventions supplémentaires dont dépendent les composants de planification et de perception.

Outils d’édition

Les principaux outils de création de carte HD utilisés dans la communauté Autoware :

• TIER IV Vector Map Builder — un éditeur Lanelet2 gratuit en ligne, conçu spécifiquement pour Autoware. Supporte l’édition de voies avec éléments réglementaires (feux tricolores, lignes d’arrêt, passages piétons, stationnement, …) et peut utiliser une carte en nuage de points comme référence. Souvent recommandé en premier aux nouveaux utilisateurs Autoware.
• JOSM avec le plugin Autoware Lanelet2 — l’éditeur OSM classique étendu pour Lanelet2. D’après la documentation Autoware, les cartes produites avec JOSM nécessitent généralement des modifications manuelles pour être pleinement compatibles Autoware.
• MapToolbox — un plugin Unity pour construire des cartes vectorielles Autoware.
• Les services de cartographie HD payants de TIER IV pour les travaux à l’échelle de la production.

La place de drawtonomy dans les workflows Autoware

drawtonomy n’est pas un outil de création de carte HD Autoware. Vector Map Builder, JOSM et les services de cartographie dédiés occupent cet espace, et ce sont les bonnes réponses pour tout travail de cartographie sérieux.

drawtonomy peut être utile dans des situations adjacentes, plus légères :

• Inspecter rapidement une carte Lanelet2 existante sans rien installer.
• Esquisser un scénario par-dessus une carte exemple Autoware pour un article, une diapositive ou une discussion de conception.
• Produire une figure simplifiée d’une intersection Autoware pour la documentation.
• Corrections géométriques légères — remodeler une limite, lisser un segment irrégulier — sur une petite carte.

Ce que drawtonomy ne couvre pas :

• Créer ou éditer des éléments réglementaires Lanelet2 dans l’interface. (Les éléments importés sont préservés lors du ré-export via un sidecar, mais ils ne sont pas éditables visuellement.)
• Production de carte à l’échelle urbaine ou de levé topographique.
• Produire une carte adaptée à l’exécution d’une vraie pile Autoware.

drawtonomy est mieux considéré comme un compagnon visuel de l’outillage Autoware réel, pas comme un remplacement.

Pour aller plus loin

• Qu’est-ce que Lanelet2 ? — le format sous-jacent.
• Importer des cartes Lanelet2 OSM — comment en charger une dans drawtonomy.
• Comparatif : drawtonomy vs JOSM
• Comparatif : drawtonomy vs Vector Map Builder
• Comparatif : drawtonomy vs MapToolbox