Importer une OccupancyGrid ROS (.pgm + .yaml)
drawtonomy comprend le format ROS map_server utilisé par nav2, Cartographer, Gmapping et autres outils SLAM similaires.
La capture d’écran montre une vraie grille d’occupation d’entrepôt (cellules occupées en noir, libres en blanc) avec des trajectoires et des obstacles dessinés directement par-dessus dans drawtonomy.
Importer
Section intitulée « Importer »- Ouvrez le menu Fichier → Importer.
- Sélectionnez à la fois le fichier
.pgmet le fichier.yamlcorrespondant dans la boîte de dialogue. - drawtonomy lit les métadonnées YAML (résolution, seuils) et affiche la grille sur le canevas.
Si vous ne sélectionnez que le .pgm sans .yaml, drawtonomy utilise les valeurs par défaut (resolution = 0.05 m/px, seuils d’occupation standards).
Coloration des cellules
Section intitulée « Coloration des cellules »| Cellule | Couleur |
|---|---|
| Occupée | Noir |
| Libre | Blanc |
| Inconnue | Gris |
Les cellules s’affichent à une échelle qui correspond aux dimensions des voies de drawtonomy ; vous pouvez ainsi dessiner voies, trajectoires et formes directement par-dessus — exactement comme dans la capture ci-dessus.
Outils testés
Section intitulée « Outils testés »drawtonomy a été utilisé avec des cartes produites par nav2, Cartographer et Gmapping. D’autres producteurs devraient fonctionner tant qu’ils émettent la paire .pgm + .yaml standard de map_server.