Een ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml) importeren
drawtonomy begrijpt het ROS map_server-formaat dat door
nav2, Cartographer, Gmapping en
vergelijkbare SLAM-tools wordt gebruikt.
De screenshot toont een echt warehouse occupancy grid (bezette cellen zwart, vrije cellen wit) met paden en obstakels er direct overheen getekend in drawtonomy.
Importeren
Section titled “Importeren”- Open het File-menu → Import.
- Selecteer zowel het
.pgm- als het bijpassende.yaml-bestand samen in het bestandsdialoogvenster. - drawtonomy leest de YAML-metadata (resolutie, drempelwaarden) en geeft het grid weer op het canvas.
Als u alleen het .pgm selecteert en geen .yaml, gebruikt
drawtonomy standaardwaarden (resolution = 0.05 m/px,
standaard occupancy-drempelwaarden).
Celkleuring
Section titled “Celkleuring”| Cel | Kleur |
|---|---|
| Bezet | Zwart |
| Vrij | Wit |
| Onbekend | Grijs |
Cellen worden weergegeven op een schaal die overeenkomt met de rijstrookafmetingen van drawtonomy, zodat u rijstroken, paden en vormen er direct overheen kunt tekenen — precies zoals de screenshot hierboven.
Geteste tools
Section titled “Geteste tools”drawtonomy is gebruikt met kaarten van nav2, Cartographer en
Gmapping. Andere producenten zouden moeten werken zolang ze het
standaard map_server .pgm + .yaml-paar uitsturen.