Ga naar inhoud
drawtonomy drawtonomy

Vergelijkingen naast rijscenario-figuren

Dit is het gebruiksscenario waarbij drawtonomy’s twee sterkste functies samenkomen: de rijscène-vormen (rijstroken, voertuigen, trajecten, kruispunten) en de Math (KaTeX)-vorm.

In zelfrijdende-autoresearch kom je dit verrassend vaak tegen. Je wilt niet alleen een plaatje van het scenario — je wilt het plaatje plus de vergelijking die het model beschrijft. De kostenfunctie, de regelaar, de kinematische update. Zo kan de lezer symbolen rechtstreeks koppelen aan de wereld.

Een getypesette planningsdoelstelling gerenderd met KaTeX op hetzelfde canvas als een rijscène

Een KaTeX-formule staat als gewone vorm op het canvas — zet het naast rijstroken, voertuigen en trajecten voor één op zichzelf staande figuur.

Wanneer dit relevant is

Section titled “Wanneer dit relevant is”
  • Trajectvoorspelling. Toon drie voorspelde toekomstige paden voor het ego-voertuig, met de verliesfunctie van het model ernaast.
  • Bewegingsplanning. Toon een kandidaattraject in de rijstrookscène, met de planningsdoelstelling \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2 ernaast gerenderd.
  • Regeling. Toon een voertuig dat een bocht volgt, met de vergelijking van de terugkoppelregelaar naast de relevante geometrie.
  • Perceptie-evaluatie. Toon een rijstrook- of voetgangersscène met de IoU- of AP-metriekeformule ernaast.
  • Gedragsmodellen. Een oversteekscène met de social-force- of IDM-vergelijking naast de agent.

In elk geval is de vergelijking onderdeel van de figuur, niet van de bijschrift.

De drawtonomy-workflow

Section titled “De drawtonomy-workflow”

  1. Teken eerst de scène. Rijstroken met de Lane Tool, voertuigen uit de Vehicle-sjablonen, trajecten met het Path-gereedschap — precies zoals in de Jouw eerste drie rijstroken-tutorial.

  2. Plaats de vergelijking met het Math (fx)-gereedschap. Zet het op een plek waar het goed leesbaar is — meestal boven of onder de scène, of aan één kant.

    De fx (Math)-knop gemarkeerd in de onderste werkbalk

    Het Math-gereedschap staat naast het Text-gereedschap in de onderste werkbalk — / is de sneltoets.

  3. Koppel symbolen aan de scène. Gebruik LineArrow- of Text-vormen om bijvoorbeeld de x_t in de vergelijking te verbinden met het bijbehorende voertuig op het canvas. De Snap-functie van drawtonomy helpt de pijl aan beide kanten te vergrendelen.

  4. Exporteer als PDF. Voeg het in je paper in met \includegraphics{...}. De wiskundige glyphs en rijstrook-/voertuigpaden zijn allemaal vectoren in hetzelfde bestand.

Praktische tips

Section titled “Praktische tips”
  • Stem de grootte van de vergelijking af op de scène. Een vergelijking van 20 px naast een rijstrookdiagram van 600 px valt weg. Verhoog de size-slider naar 32–48 px voor leesbaarheid op tijdschriftfiguurschaal.
  • Bewaar een .drawtonomy.svg-bronbestand. Als een reviewer vraagt om \sigma te vervangen door \rho, dubbelklik je op de vergelijking en typ je opnieuw — de rijstroken en voertuigen verplaatsen niet.
  • Vergelijkingnummering versus bijschriftnummering. Als je figuur meerdere vergelijkingen heeft en je ze wilt nummeren, gebruik dan \begin{align} zodat de nummers (1)(2)(3) deel uitmaken van de gerenderde SVG. Anders heeft het \label{}-systeem van het paper geen manier om te verwijzen naar vergelijkingen in een figuur.
  • Kleur voor nadruk. Het herinkleuren van een relevante term in de vergelijking vereist twee naast elkaar geplaatste Math-vormen (één zwart, één rood) — drawtonomy rendert één vergelijking als één enkele vorm, dus kleur per token wordt niet ondersteund.

Zie ook

Section titled “Zie ook”