Wat is OpenDRIVE?
OpenDRIVE is de open standaard van ASAM voor het beschrijven van het statische wegnetwerk in rijsimulaties. Het formaat draagt de extensie .xodr en is de canonieke weggeometriecontainer waarnaar OpenSCENARIO-bestanden verwijzen.
Wat een OpenDRIVE-bestand bevat
Section titled “Wat een OpenDRIVE-bestand bevat”Een .xodr-document beschrijft het wegnetwerk analytisch — niet als een verzameling polygonen, maar als parametrische geometrie:
- Wegen met referentielijnen, uitgedrukt als
line-,arc-,spiral-,poly3- ofparamPoly3-segmenten langs de s-as. - Rijstrooksecties met linker-, midden- en rechterrijstroken; elke rijstrook heeft breedten, typen en opvolger-/voorganger-koppelingen.
- Kruispunten die wegen verbinden bij intersecties, met expliciete toewijzingen van inkomende weg naar verbindingsweg.
- Wegobjecten zoals vangrails, verkeersborden, verkeerslichten en zebrapaden.
- Hoogte- en superelevatie-profielen voor de 3D-vorm van de weg.
Dankzij deze analytische opzet kan een simulator efficiënt vragen beantwoorden als “wat is het rijstrookcentrum op s=42m op weg 7”. Dat is ook waarom het formaat doorgaans via tools wordt bewerkt en niet met de hand.
OpenDRIVE-versies om te kennen
Section titled “OpenDRIVE-versies om te kennen”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — lang stabiele revisies, nog steeds gangbaar in oudere tools.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — incrementele verbeteringen en verduidelijkingen.
- OpenDRIVE 1.8 — de huidige revisie die drawtonomy bij export aanhoudt. RoadRunner ondersteunt het volledige bereik 1.4–1.8 voor import en export.
Tools zijn doorgaans achterwaarts compatibel maar niet voorwaarts — controleer wat jouw simulator verwacht.
OpenDRIVE vs Lanelet2
Section titled “OpenDRIVE vs Lanelet2”Twee HD-kaartgerelateerde formaten die vaak worden verward:
| Aspect | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Herkomst | ASAM, simulatie-industrie | Autoware, FZI |
| Geometrie | Analytisch (boog, spiraal, polynoom) | Polylijnen (lanelets begrensd door lijnstrings) |
| Primaire gebruiker | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Autoware planning, perceptie ground truth |
| Opslag | XML .xodr | OSM XML |
Beide formaten kunnen vergelijkbare wegnetwerken beschrijven, maar zijn geoptimaliseerd voor verschillende toepassingen. Zie Wat is Lanelet2? voor de andere kant.
Veelgebruikte tools
Section titled “Veelgebruikte tools”- MathWorks RoadRunner — een veelgebruikte HD-kaarteditor met volledige ondersteuning voor OpenDRIVE 1.4–1.8. Commercieel, met campuslicenties bij veel universiteiten.
- Truevision Designer — een desktop OpenDRIVE-editor, gratis voor niet-commercieel gebruik, vaak gebruikt als open alternatief voor RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — open-source Blender-invoegtoepassing met triple-clothoid-weggeometrie en volledige kruispuntondersteuning.
- LaneMaker — een gratis desktop-editor onder Apache-2.0 voor wegnetwerken, met ingebouwde verkeerssimulatie, gericht op casual gebruikers.
- odrviewer.io en odrplot — tools voor het bekijken van
.xodr-bestanden in de browser, zonder bewerkingsfunctie. - drawtonomy — een browser-whiteboard die OpenDRIVE (tot en met 1.8) zowel importeert als exporteert, met carry-through round-trips.
De positie van drawtonomy
Section titled “De positie van drawtonomy”drawtonomy is een 2D, browsergebaseerde OpenDRIVE-editor. Het is geen vervanging voor RoadRunner, Truevision of BDSC bij 3D HD-kaartwerk, maar voor 2D-wegnetwerkwerk dekt het een volledige cyclus:
- Importeer een
.xodr, selecteer de wegen die je nodig hebt en bewerk rijstroken, kruispunten en verbindingen visueel. - Teken wegindelingen vanaf nul — kruispunten, rijstrooksamenvoegsels, rijstrookgeometrie — en plaats verkeerslichten, verkeersborden, stoplijnen en voorrangsrelaties als bewerkbare regelgevingselementen die gekoppeld zijn aan de rijstroken die ze regelen.
- Exporteer OpenDRIVE 1.8 samen met een OpenSCENARIO 1.2-bestand, of gebundeld als een esmini-klare zip. De exporter kan
<junction>-,<connection>- en<laneLink>-structuren en<signal>-invoeren daadwerkelijk synthetiseren, niet alleen doorgeven. - Round-trip: wegen, signalen en borden die je niet bewerkt, worden via carry-through woordelijk uit het oorspronkelijke
.xodropnieuw geëmitteerd, zodat hun analytische geometrie, kruispuntlidmaatschap en de volledige<signal>-attribuutset behouden blijven (geverifieerd tegen esmini’s RoadManagerLib). - Bekijk het geïmporteerde of zelf opgebouwde netwerk in een 3D-preview (Chase-, vogelvlucht- en bestuurderscamera) naast het 2D-canvas — handig als sanity check, al is het view-only en geen vervanging voor een 3D HD-karteringstool.
- Alles draait in de browser. Geen installatie, geen account.
Waar het 2D-polylijnmodel zijn grenzen laat zien:
- 3D-detail — hoogte, verkanting, bruggen, niveauscheiding. Het canvas van drawtonomy is 2D, dus verticale geometrie valt weg bij import en wordt niet toegevoegd bij export; de 3D-preview speelt de vlakke weg af op een plat vlak in plaats van terrein of hoogte toe te voegen. Gebruik voor 3D HD-kaarten een dedicated HD-karteringstool.
- Analytische kromming van wegen die je vanaf nul tekent. Die worden gefit op OpenDRIVE-geometrie vanuit bemonsterde punten in plaats van bewerkt als native clothoid-coëfficiënten. Prima voor afspelen in esmini / CARLA / Autoware, niet voor wegontwerp-CAD. Wegen die je hebt geïmporteerd en niet hebt hervormd, behouden hun oorspronkelijke analytische geometrie via carry-through.
- Kruispuntnauwkeurigheid voor wegen die vanaf nul zijn opgebouwd. Een kruispunt dat onbewerkt via carry-through uit een geïmporteerd
.xodrkomt, behoudt zijn oorspronkelijke topologie met hoge betrouwbaarheid. Een kruispunt dat is gesynthetiseerd uit een handgetekend rijstrooknetwerk is nog niet betrouwbaar — vertrouw geëxporteerde kruispunten wanneer de omliggende wegen uit carry-through komen, niet uit een verse schets.