Autoware HD-kaarten
Autoware is de open-source autonome rijstack onderhouden door de Autoware Foundation. Het is gebouwd op ROS 2.
De repositoryindeling
Section titled “De repositoryindeling”De Autoware Foundation organiseert zijn code als een set repositories. De twee die je het vaakst ziet:
autowarefoundation/autoware— de meta-repository. Pinnt versies, bevat de launch-/configuratie-/documentatie en koppelt de rest samen. Dit is het startpunt als je “Autoware aan de praat wilt krijgen.”autowarefoundation/autoware_universe— de actieve broncode-repository. Planning, perceptie, besturing en de rest van de runtime-componenten wonen hier, allemaal op ROS 2. Dit is waar het meeste dagelijkse Autoware-ontwikkelwerk plaatsvindt.
Er is ook autoware_core voor de stabiele kernbibliotheken.
(Het oudere Autoware.Auto en het originele Autoware.AI zijn vorige generaties. Nieuw werk richt zich op het huidige Autoware / Autoware Universe.)
Hoe Autoware HD-kaarten vertegenwoordigt
Section titled “Hoe Autoware HD-kaarten vertegenwoordigt”Autoware gebruikt Lanelet2 als primaire HD-kaartrepresentatie. Een typische Autoware-kaartmap bevat:
lanelet2_map.osm— de lanelet-gebaseerde HD-kaart (het doel van auteurtools).pointcloud_map.pcd— de LiDAR-puntenwolk die de lokalisator gebruikt.- Metadata van de puntenwolkkaart.
- Een optioneel visualisatiemesh.
Autoware definieert ook Lanelet2-formaatextensies bovenop de basis-Lanelet2-specificatie — extra tags en conventies waarop de planning- en perceptiecomponenten steunen.
Auteurtools
Section titled “Auteurtools”De belangrijkste HD-kaartauteurtools die in de Autoware-gemeenschap worden gebruikt:
- TIER IV Vector Map Builder — een gratis browsergebaseerde Lanelet2-editor speciaal ontworpen voor Autoware. Ondersteunt rijstrookontwerp met regelgevingselementen (verkeerslichten, stoplijnen, zebrapaden, parkeren, …) en kan een puntenwolkkaart als referentie gebruiken. Vaak de eerste aanbeveling voor nieuwe Autoware-gebruikers.
- JOSM met de Autoware Lanelet2-invoegtoepassing — de klassieke OSM-editor uitgebreid voor Lanelet2. Conform Autoware’s documentatie hebben JOSM-gemaakte kaarten doorgaans handmatige aanpassingen nodig om volledig Autoware-compatibel te zijn.
- MapToolbox — een Unity-invoegtoepassing voor het bouwen van Autoware-vectorkaarten.
- De betaalde HD-karteerservices van TIER IV voor productiegericht werk.
De positie van drawtonomy in Autoware-workflows
Section titled “De positie van drawtonomy in Autoware-workflows”drawtonomy is geen Autoware HD-kaartauteurtools. Vector Map Builder, JOSM en dedicated karteerdiensten nemen die rol in, en zij zijn het juiste antwoord voor serieus kaartwerk.
drawtonomy kan nuttig zijn in aangrenzende, lichtere situaties:
- Een bestaande Lanelet2-kaart snel inspecteren zonder iets te installeren.
- Een scenario schetsen bovenop een Autoware-voorbeeldkaart voor een paper, dia of ontwerpbespreking.
- Een vereenvoudigde figuur produceren van een Autoware-kruispunt voor documentatie.
- Lichte geometrische bewerkingen — een grens hervormen, een gekarteld segment gladmaken — op een kleine kaart.
Wat drawtonomy niet dekt:
- Lanelet2-regelgevingselementen in de UI opstellen of bewerken. (Geïmporteerde elementen worden bij herexport bewaard via een sidecar, maar zijn niet visueel bewerkbaar.)
- Stadsgroot of survey-nauwkeurige kaartproductie.
- Een kaart produceren die geschikt is voor het uitvoeren van een echte Autoware-stack.
drawtonomy is het beste te beschouwen als een visuele aanvulling op de echte Autoware-tooling, niet als vervanging.