Wat is een HD-kaart?
Een HD-kaart (high-definition) is een centimeternauwkeurige, machineleesbare beschrijving van het wegnetwerk — rijstrookgrenzen, rijstrookverbindingen, regelgevingselementen, referentiegeometrie — ontworpen om te worden verwerkt door een autonome rijstack en niet gelezen door een menselijke bestuurder. HD-kaarten zijn een van de dragende inputs voor de meeste productie-zelfrijdende (AV) en geavanceerde ADAS-systemen.
Deze pagina is een neutrale inleiding op HD-kaarten voor autonoom rijden en legt uit waar drawtonomy kan helpen.
Wat een HD-kaart bevat
Section titled “Wat een HD-kaart bevat”Een typische HD-kaart codeert minimaal:
- Rijstrookgeometrie — de precieze middenlijn, linkergrens en rechtergrens van elke rijbare rijstrook, doorgaans als polylijnen of analytische krommen.
- Rijstrooptopologie — hoe rijstroken verbinden: voorganger/opvolger-relaties bij kruispunten, rijstrookwisselingen, samenvoegsels, splitsingen.
- Regelgevingselementen — verkeerslichten, verkeersborden, stoplijnen, snelheidslimieten, voorrangsregels, zebrapaden.
- Statische kenmerken — vangrails, wegmarkeringen, rijstrooktypen (bus, fiets, parkeren), rijwegoppervlakattributen.
- Referentieframes — breedtegraad / lengtegraad / hoogte, soms gecombineerd met een lokaal coördinatenstelsel en een puntenwolkijkpunt.
De HD-kaart is wat een planner laat vragen “welke rijstrook is links van mij”, een lokalisator live sensordata laat correleren met een bekende wereld en een perceptiemodule laat binden waar borden en lichten zouden moeten zijn.
HD-kaart vs SD-kaart vs OpenStreetMap
Section titled “HD-kaart vs SD-kaart vs OpenStreetMap”De grenzen zijn vaag, maar een handige ruwe indeling:
| Laag | Nauwkeurigheid | Rijstrooksemantiek | Gebruikt door |
|---|---|---|---|
| SD (standaard-definitie) kaart | wegniveau | minimaal | navigatie, routeplanning |
| OpenStreetMap | wegniveau, crowdsourced | optionele tags | algemeen doel |
| HD-kaart | centimeterniveau | volledig rijstrook-/regelgevingsmodel | AV-planning, voorspelling, lokalisatie |
OpenStreetMap (OSM) fungeert als substraat voor sommige HD-kaartformaten (met name Lanelet2, dat OSM-XML is met extra tags), maar ruwe OSM op zichzelf is geen HD-kaart.
Gangbare HD-kaartformaten
Section titled “Gangbare HD-kaartformaten”De HD-kaartruimte heeft verschillende actieve formaten. De twee waarmee drawtonomy direct werkt:
- Lanelet2 — OSM-XML-gebaseerd, ontwikkeld bij FZI, en de primaire HD-kaartrepresentatie voor Autoware. Geometrie zijn polylijnen (lijnstrings); topologie en regelgevingselementen zijn expliciete relaties.
- OpenDRIVE — ASAM-standaard, analytische geometrie (lijn, boog, spiraal, polynoom), het de-facto HD-kaartformaat dat door rijsimulatoren wordt verwerkt (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner).
Andere formaten in actief gebruik zijn onder andere NDS (Navigation Data Standard), HERE HD Live Map en diverse eigen OEM-formaten. drawtonomy richt zich momenteel niet op die.
HD-kaart opstellen
Section titled “HD-kaart opstellen”Het produceren van een HD-kaart op stadsschaal is een survey-nauwkeurige operatie: mobiele karteringsvehicles, handmatige annotatiepipelines, geautomatiseerde rijstrookextractie uit LiDAR/camera’s en menselijke kwaliteitscontrole. Tools die in deze ruimte worden gebruikt:
- TIER IV Vector Map Builder — browsergebaseerde Lanelet2-editor met volledige regelgevingselementondersteuning.
- JOSM met de Autoware Lanelet2-invoegtoepassing — desktop-OSM-editor.
- MathWorks RoadRunner — HD-kaart en scenario opstellen, breed gebruikt in de industrie.
- Autocore MapToolbox — Unity-invoegtoepassing voor Autoware Lanelet2-kaarten.
Dit zijn de tools die je nodig hebt voor een survey-nauwkeurige HD-kaart.
De positie van drawtonomy
Section titled “De positie van drawtonomy”drawtonomy is geen HD-kaartauteurtools in de survey-nauwkeurige zin. Het is een browserwhiteboard afgestemd op rijscenario’s. Er zijn echter een paar smalle plekken waar het naast de echte HD-kaartworkflow staat:
- HD-kaartsketsen voor het opstellen. Als je een nieuw kruispunt of een klein wegnetwerk in kaart brengt en een snelle visuele weergave wilt vóór je je committeert aan JOSM of Vector Map Builder, kan drawtonomy in enkele minuten rijstroken, kruispunten en zebrapaden schetsen.
- Lokale bewerkingen van een bestaande Lanelet2-kaart. drawtonomy kan een Lanelet2 OSM-bestand importeren, rijstrookgeometrie visueel bewerken en terugexporteren. Regelgevingselementen worden round-trip bewaard via een sidecar maar zijn nog niet bewerkbaar in de UI.
- Figuren van HD-kaartsconcepten. Papers, presentaties en ontwerpdocumenten over HD-kaartwerk hebben duidelijke illustraties nodig van rijstroken, verbindingen en regelgevingselementen. drawtonomy is hier redelijk voor.
- Kleine kaart → simulatorpipeline. drawtonomy kan een Lanelet2-schets via OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3 naar een esmini-klare zip brengen. De export bevat geen kruispunt
<junction>-elementen of analytische clothoid-geometrie.
Voor HD-kaartwerk op stadsschaal blijf je de survey-nauwkeurige tools gebruiken. drawtonomy is het kleine browsercanvas dat je pakt als je een schets, een figuur of een lokale fix nodig hebt.