Ga naar inhoud
drawtonomy drawtonomy

Wat is Lanelet2?

Lanelet2 is een open HD-kaartformaat en C++-bibliotheek, oorspronkelijk ontwikkeld door het FZI Research Center for Information Technology en nu veelvuldig gebruikt als HD-kaartrepresentatie in Autoware en veel onderzoeksstacks. Het centrale idee: wegen zijn bundels van kleine “lanelets”, elk begrensd door een linker en rechter lijnstring, met expliciete topologische en regelgevingsrelaties.

Het oorspronkelijke Lanelet2-paper (Poggenhans et al., 2018) is een goede inleiding.

Hoe een Lanelet2-kaart eruit ziet

Section titled “Hoe een Lanelet2-kaart eruit ziet”

Fysiek is een Lanelet2-kaart een OpenStreetMap XML-bestand met extra tags. Dat geeft je:

  • Nodes — enkele punten (breedtegraad, lengtegraad, optionele hoogte).
  • Ways — geordende reeksen van nodes. In Lanelet2 fungeren ways als rijstroopgrenzen, stoplijnen, verkeerslichtpalen en meer.
  • Relations — getypeerde groeperingen. Een lanelet-relatie koppelt een linker en rechter way en kan attributen bevatten voor snelheidslimiet, wegtype, eenrichtingsvlag enzovoort.

Bovenop dit alles levert Lanelet2 een routeringgraph, regelgevingselementen (verkeerslichten, voorrangsregels, snelheidslimieten, stopborden) en geometrische hulpprogramma’s.

Lanelet2 vs OpenDRIVE

Section titled “Lanelet2 vs OpenDRIVE”

Beide beschrijven HD-kaarten maar zijn geoptimaliseerd voor verschillende kanten van de AV-stack:

AspectLanelet2OpenDRIVE
GeometriePolylijnen (lijnstrings)Analytisch (boog, spiraal, polynoom)
TopologieExpliciete lanelet-aangrenzendheid / -volgordeRijstrooksecties + kruispuntkoppelingen
Inheemse consumentenAutoware, planningsonderzoek, ground truthSimulatoren (CARLA, esmini, RoadRunner)
BestandsformaatOSM XMLEigen XML
BewerkbaarheidRedelijk handmatig bewerkbaar voor kleine gebiedenMoeilijk handmatig bewerkbaar op elke schaal

Lanelet2 is over het algemeen eenvoudiger handmatig te inspecteren. OpenDRIVE is nauwkeuriger voor simulatorconsumenten.

Veelgebruikte auteurtools

Section titled “Veelgebruikte auteurtools”
  • TIER IV Vector Map Builder — een gratis browsergebaseerde Lanelet2-editor ontworpen voor Autoware. Rijstroopauteur met regelgevingselementen (verkeerslichten, stoplijnen, zebrapaden, parkeren, …) en een puntenwolkreferentielaag. Vaak de eerste aanbeveling voor nieuwe Autoware-gebruikers.
  • JOSM met de Autoware Lanelet2-invoegtoepassing — de klassieke desktop-OSM-editor uitgebreid voor Lanelet2. Volwassen en krachtig; Autoware-compatibele uitvoer heeft soms handmatige aanpassing nodig.
  • Handmatig bewerkt OSM XML — haalbaar voor kleine fixes, pijnlijk op schaal.
  • drawtonomy — importeert een Lanelet2 .osm-bestand voor visualisatie en eenvoudige geometrie-bewerkingen.

De positie van drawtonomy

Section titled “De positie van drawtonomy”

drawtonomy is geen vervanging voor Vector Map Builder of JOSM. De Lanelet2-ondersteuning beslaat een smalle deelverzameling:

  • Importeert een Lanelet2 .osm en rendert lanelets als bewerkbare rijstrook-/lijnstringvormen.
  • Laat je grenzen hervormen en eenvoudige geometrische aanpassingen doen, dan herexporteren.
  • Nuttig voor inspectie, onderwijs, figuurvoorbereiding (papers, dia’s) en kleine geometrische fixes.

Wat drawtonomy niet doet:

  • Regelgevingselementen in de UI opstellen of bewerken. Geïmporteerde regelgevingselementen worden bij herexport bewaard via een sidecar-mechanisme, maar ze visueel aanmaken of bewerken valt buiten het bereik. Gebruik hiervoor Vector Map Builder of JOSM.
  • Grootschalig of survey-nauwkeurig opstellen.
  • Bulkbewerkingen over duizenden lanelets.

Voor echte Lanelet2-auteur gebruik je Vector Map Builder (voor Autoware-gerichte kaarten) of JOSM (voor algemene OSM-stijl bewerking). drawtonomy is voor de visualisatie- en lichte-geometrie-bewerkingshoek.

Verwante pagina’s

Section titled “Verwante pagina’s”