Wat is esmini?
esmini is een open-source OpenSCENARIO-speler ontwikkeld door de Zweedse ADAS-gemeenschap. Het is een bewust minimale speler die breed wordt gebruikt als lichtgewicht referentie voor OpenSCENARIO 1.x — klein genoeg om te lezen, snel genoeg om in te sluiten en voorspelbaar genoeg om als sanity check te gebruiken.
Wat esmini doet
Section titled “Wat esmini doet”esmini parseert een OpenSCENARIO 1.x .xosc, laadt het daarnaar verwezen OpenDRIVE .xodr-wegnetwerk en voert het storyboard uit — rijdende entiteiten langs trajecten of controllers en het streamen van de resulterende toestand.
Het is geen volledig fysicagebaseerde simulator zoals CARLA of LGSVL. De minimaliteit is het punt: esmini is de open-source “parseert en speelt dit scenario correct af?”-basislijn waarop de meeste OpenSCENARIO-tooling mikt.
Waarom esmini belangrijk is voor tooling
Section titled “Waarom esmini belangrijk is voor tooling”Omdat esmini de meest voorkomende open-source OpenSCENARIO 1.x-consument is, is “werkt het in esmini?” de standaard sanity check voor elke OpenSCENARIO-exportpipeline. De meeste tools die ASAM-bestanden produceren valideren tegen esmini voordat ze OpenSCENARIO-ondersteuning claimen — waaronder RoadRunner en velen anderen.
Typische esmini-invoer
Section titled “Typische esmini-invoer”esmini heeft minimaal nodig:
- Een
.xosc(OpenSCENARIO-scenario). - Een
.xodr(OpenDRIVE-wegnetwerk) waarnaar vanuit de.xoscwordt verwezen. - Optioneel een
.osgb-bestand voor 3D-viewerrendering of eenModels/-map met voertuigassets.
Deze samen als een op zichzelf staande zip verpakken — soms informeel een “esmini-bundel” genoemd — maakt scenario’s overdraagbaar tussen machines en CI.
De positie van drawtonomy
Section titled “De positie van drawtonomy”drawtonomy kan een zip exporteren met een .xosc, .xodr en een run.sh-aanroep, gericht op een standaard esmini-installatie. Conform de exporterdocumentatie van drawtonomy:
unzip <naam>.zipesmini --osc <naam>/<naam>.xosc --window 60 60 1024 768Wat je moet weten:
- De exporter dekt een deelverzameling van OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — eenvoudige scènes worden afgespeeld; voorwaardelijke triggers, parametersweeps, complexe storyboards en OpenDRIVE-kruispunten worden vandaag niet geproduceerd.
- Voertuigassets standaard naar de ingebouwde modellen van esmini, dus geen extra
.osgbis nodig. - De uitvoer is bedoeld als startpunt — nuttig voor schetsen, onderwijs, demo’s en minimale reproducers. Voor grootschalige of geparametriseerde scenariosweeps bewerk je de XML handmatig of genereer je hem vanuit een DSL.