Ga naar inhoud
drawtonomy drawtonomy

Schets je CARLA-scenario vóór het bouwen van de kaart

CARLA heeft een echte kaart nodig — een OpenDRIVE .xodr plus een 3D-mesh — om een scenario te draaien. Die kaart maak je in een dedicated tool. Maar voordat je daar tijd in steekt, loont het om eerst een helder bovenaanzicht te schetsen van wat je precies wilt bouwen: de rijlayout, de deelnemers en hun bewegingen. Precies daarvoor is drawtonomy bedoeld.

Wanneer je dit goed kunt gebruiken

Section titled “Wanneer je dit goed kunt gebruiken”
  • Als je met je team de scenelay-out wilt afstemmen voordat iemand begint aan de productiekaart.
  • Als je een bovenaanzichtfiguur van een CARLA-scenario nodig hebt voor een artikel, dia of ontwerpbespreking.
  • Het storyboard opstellen en direct in de browser afspelen op esmini-WASM — acties, triggers en een PASS/FAIL-verdict — zodat je de scenariologica valideert vóórdat CARLA’s sensor-nauwkeurige run begint. Zie de scenario-editor.

Wat dit niet is

Section titled “Wat dit niet is”
  • Een manier om een voltooide CARLA-kaart te produceren. drawtonomy heeft geen 3D-mesh, geen FBX-export en geen Unreal Engine-pipeline. De 3D-preview die drawtonomy wél heeft, is view-only — bedoeld om een run te bekijken, niet om geometrie op te stellen — en de OpenDRIVE-export levert voor wegen die je vanaf nul tekent nog geen betrouwbare kruispunttopologie op (carry-through vanuit een geïmporteerd .xodr is wel nauwkeurig; een verse schets niet). Het is dus een startpunt, geen kant-en-klare kaart.
  • Een vervanging voor kaarttools. Voor de eigenlijke kaart is de gebruikelijke route een dedicated editor zoals RoadRunner, aangevuld met de CARLA Map Editor voor het toevoegen van verkeersborden.

De werkwijze

Section titled “De werkwijze”
  1. Schets de rijlayout van bovenaf met de Lane Tool en verbind rijstroken met Next Lane-koppelingen.
  2. Plaats de deelnemers met Vehicle- en Pedestrian-templates zodat de scene in één oogopslag duidelijk is.
  3. Geef de beoogde beweging aan met Path-pijlen.
  4. Sla op als .drawtonomy.svg — de bewerkbare bron die je bijwerkt als het plan verandert.
  5. Speel het scenario af in de browser om de storyboard-logica te valideren, en exporteer OpenDRIVE / OpenSCENARIO als startpunt voor de downstream kaarttool.
  6. Bouw de productiekaart downstream en bewaar het drawtonomy-bestand als verklarende figuur.

Verder lezen

Section titled “Verder lezen”