ROS occupancy grid-kaarten annoteren

Na een paar uur SLAM-afstemming heb je een prachtig occupancy grid. Nu moet je het in een paper, rapport of presentatie zetten, met de geplande route erop getekend, de doelposities gelabeld, de verboden zones ingekleurd. Dit is waarvoor de ROS-kaartimport van drawtonomy is.

Wat drawtonomy doet met .pgm + .yaml

drawtonomy leest een ROS-kaartpaar (.pgm-afbeelding + .yaml-metadata) en:

Plaatst het occupancy grid op het canvas op de juiste metrische schaal.
Gebruikt de velden resolution en origin uit de YAML zodat wereldcoördinaten round-trippen.
Laat je rijstroken, kruispunten, voertuigen, voetgangers, verkeerslichten en vrije-vorm-pijlen / tekst bovenop tekenen.

De tekenlaag is een afzonderlijke set vormen; het originele .pgm-bestand wordt nooit gewijzigd.

Waarom het grid annoteren

Paperfiguren. “Figuur 3: nav2-planning rond obstakels.” Een kaal occupancy grid is nauwelijks leesbaar; een grid met geplande routes en doelposities vertelt het verhaal.
Interne documentatie. Een SLAM-kaart geannoteerd met verboden zones, laadpuntlocaties en benoemde subareas is het soort artefact dat teamwisselingen overleeft.
Lesmateriaal. Bij het onderwijzen van nav2 of AMCL laat een geannoteerd grid studenten zien wat de planner ziet.
Bug-reproducers. “Robot raakte hier vast, hier is het grid, hier is het geplande pad dat mislukt.”

De drawtonomy-workflow

Importeer. Importeer → ROS-kaart. Gooi zowel .pgm als .yaml erin (of pak ze samen in een zip).
Verifieer schaal. De resolution en origin uit de yaml worden automatisch toegepast. De drawtonomy-liniaal toont meters.
Annoteer. Gebruik Rijstrook-, Voertuig-, Pad-, Polygoon- en Tekstvormen. Het Polygoon-tool met lage opaciteit werkt goed voor het inkleuren van verboden zones.
Sla op als .drawtonomy.svg (het native SVG-formaat van drawtonomy). Annotaties op een SLAM-kaart zijn bijna nooit eenmalig — nieuwe verboden zones worden toegevoegd, benoemde subareas veranderen, de kaart zelf wordt soms opnieuw opgenomen. .drawtonomy.svg opent opnieuw met elke annotatie op zijn plaats, zodat iteratie een bewerking is in plaats van een hertekening.
Exporteer voor verspreiding. Exporteer vanuit dezelfde scène PNG voor documentatie die geen schaalbare vectoren nodig heeft, of een platte SVG (met het grid als rasterachtergrond en je annotaties als vectoren) voor papers en dia’s.

Enkele rendertips

Gebruik één accentkleur voor de annotatielaag. Meerdere kleuren bovenop een grijsschaalraster creëren visuele ruis.
Voeg handmatig een schaalbalkaart toe met een Lijnstring en een Tekstivorm — drawtonomy rendert er niet automatisch een, maar de linialen vertellen je precies hoeveel meter een gegeven lengte is.

Beperkingen

drawtonomy is geen vervanging voor de nav2’s map_server-bewerkingstools (CLI-hulpprogramma’s om het grid bij te snijden / op te blazen / te draaien). Blijf daarvoor in de ROS-toolchain.
De annotatielaag is drawtonomy-native; bewaar het .drawtonomy.svg-bestand als bron van waarheid en exporteer een platte SVG alleen wanneer je de annotatiegeometrie in een ander tool nodig hebt.

Zie de ROS occupancy grid importeren handleiding voor de importdetails.