Workflow Lanelet2 vers OpenSCENARIO
Vous disposez d’une carte Lanelet2 et souhaitez baser un scénario de conduite simple dessus. drawtonomy vous offre une passerelle visuelle — mais étroite.
Le chemin
Section intitulée « Le chemin »Lanelet2 OSM → canevas drawtonomy → Bundle OpenSCENARIO + OpenDRIVE simpleConcrètement :
- Importez la carte Lanelet2.
- Découpez et ajustez la géométrie selon les besoins.
- Ajoutez un petit ensemble de participants au scénario.
- Indiquez l’intention avec des flèches Path.
- Exportez le bundle esmini (
.xosc+.xodr+run.sh).
Ce que vous obtenez
Section intitulée « Ce que vous obtenez »- Un moyen rapide de baser un scénario de figure d’article ou de discussion de conception sur une carte Lanelet2 existante.
- Une petite scène jouable dans esmini pour le cas simple.
- Un fichier source
.drawtonomy.svgréutilisable pour les variantes de figure.
Ce que vous n’obtenez pas
Section intitulée « Ce que vous n’obtenez pas »- Un vrai convertisseur Lanelet2 → OpenDRIVE. L’exporteur de drawtonomy ne fait pas de reconstruction de géométrie analytique. Il produit un OpenDRIVE qui est une réinterprétation visuelle des lanelets, pas une conversion de grade industriel. Pour cela, utilisez un convertisseur dédié — par exemple, la boîte à outils CommonRoad Scenario Designer a une conversion Lanelet2 ↔ OpenDRIVE via le format intermédiaire CommonRoad.
- Scénarios en production. drawtonomy exprime un sous-ensemble d’OpenSCENARIO 1.3 — pas de déclencheurs conditionnels, balayages de paramètres, contrôleurs personnalisés ou storyboards complexes.
- Éléments réglementaires Lanelet2 dans la destination. Les éléments réglementaires importés sont préservés lors du ré-export via un sidecar, mais ils ne se propagent pas comme entrées
<signal>ou éléments de storyboard côté OpenSCENARIO aujourd’hui. - Intégration étroite avec Autoware. drawtonomy s’arrête à la paire OpenSCENARIO / OpenDRIVE ; l’exécution de scénarios dans une pile Autoware nécessite l’outillage propre d’Autoware.
Notes pratiques
Section intitulée « Notes pratiques »- Recadrez avant d’exporter. Les cartes Lanelet2 couvrent souvent bien plus de surface que nécessaire.
- Vérifiez la direction des voies. La direction du lanelet importé correspond à la direction de voie OpenDRIVE. Vérifiez que les trottoirs / voies en sens inverse n’ont pas survécu comme voies praticables.
- Testez dans esmini pour le cas simple. Le scénario exporté rejoue des chemins simples ; prévoyez de l’étendre à la main pour tout ce qui est plus complexe.
Quand procéder différemment
Section intitulée « Quand procéder différemment »- Conversion Lanelet2 → OpenDRIVE à l’échelle urbaine ou de grade production → utilisez un convertisseur dédié.
- Flottes de scénarios en production → générez depuis du code à partir d’une base OpenDRIVE de bonne qualité, ou utilisez un DSL.
- Scénarios internes Autoware → utilisez l’outillage de scénarios propre d’Autoware.