Flusso di lavoro da Lanelet2 a OpenSCENARIO

Hai una mappa Lanelet2 e vuoi basare un semplice scenario di guida su di essa. drawtonomy ti offre un ponte visivo — ma è limitato.

Il percorso

Lanelet2 OSM  →  tela drawtonomy  →  Bundle semplice OpenSCENARIO + OpenDRIVE

In concreto:

1. Importa la mappa Lanelet2.
2. Taglia e aggiusta la geometria secondo necessità.
3. Aggiungi un piccolo set di partecipanti allo scenario.
4. Indica l’intenzione con frecce Path.
5. Esporta il bundle esmini (.xosc + .xodr + run.sh).

Cosa ti dà

• Un modo rapido per basare uno scenario di figure-di-paper o discussione-di-progettazione su una mappa Lanelet2 esistente.
• Una piccola scena riproducibile in esmini per il caso semplice.
• Un sorgente .drawtonomy.svg riutilizzabile per le varianti di figure.

Cosa non ti dà

• Un vero convertitore Lanelet2 → OpenDRIVE. L’esportatore di drawtonomy non fa ricostruzione di geometria analitica. Produce un OpenDRIVE che è una reinterpretazione visiva dei lanelet, non una conversione di livello industriale. Per quello, usa un convertitore dedicato — ad esempio, la toolbox CommonRoad Scenario Designer ha la conversione Lanelet2 ↔ OpenDRIVE attraverso il formato intermedio CommonRoad.
• Scenari di produzione. drawtonomy esprime un sottoinsieme di OpenSCENARIO 1.3 — nessun trigger condizionale, sweep di parametri, controller personalizzati o storyboard complessi.
• Elementi regolatori Lanelet2 nella destinazione. Gli elementi regolatori importati sono preservati alla riesportazione tramite un sidecar, ma non si propagano come voci <signal> o come entrate dello storyboard sul lato OpenSCENARIO.
• Stretta integrazione Autoware. drawtonomy si ferma alla coppia OpenSCENARIO/OpenDRIVE; l’esecuzione di scenari all’interno di uno stack Autoware richiede il tooling proprio di Autoware.

Note pratiche

• Ritaglia prima di esportare. Le mappe Lanelet2 spesso coprono molte più aree di quelle necessarie.
• Verifica la direzione delle corsie. La direzione del lanelet importato mappa alla direzione della corsia OpenDRIVE. Controlla che i marciapiedi/corsie in direzione opposta non siano sopravvissuti come corsie percorribili.
• Testa in esmini per il caso semplice. Lo scenario esportato riproduce percorsi semplici; aspettati di estenderlo a mano per qualsiasi cosa più complessa.

Quando farlo diversamente

• Conversione Lanelet2 → OpenDRIVE su scala urbana o di produzione → usa un convertitore dedicato.
• Fleet di scenari di produzione → genera da codice su una base OpenDRIVE di buona qualità, o usa un DSL.
• Scenari interni ad Autoware → usa il tooling di scenario di Autoware.

Letture correlate

• Cos’è Lanelet2?
• Cos’è OpenSCENARIO?
• Editing di mappe Lanelet2 nel browser