Importare una OccupancyGrid ROS (.pgm + .yaml)
drawtonomy comprende il formato map_server di ROS usato da
nav2, Cartographer, Gmapping e
strumenti SLAM simili.
Lo screenshot mostra una vera griglia di occupazione di un magazzino (celle occupate in nero, celle libere in bianco) con percorsi e ostacoli disegnati direttamente sopra all’interno di drawtonomy.
Importazione
Sezione intitolata “Importazione”- Apri il menu File → Import.
- Seleziona insieme il file
.pgme il file.yamlcorrispondente nella finestra di dialogo dei file. - drawtonomy legge i metadati YAML (risoluzione, soglie) e visualizza la griglia sulla tela.
Se selezioni solo il .pgm e nessun .yaml, drawtonomy usa
valori predefiniti (resolution = 0.05 m/px, soglie di
occupazione standard).
Colorazione delle celle
Sezione intitolata “Colorazione delle celle”| Cella | Colore |
|---|---|
| Occupata | Nero |
| Libera | Bianco |
| Sconosciuta | Grigio |
Le celle vengono visualizzate a una scala che corrisponde alle dimensioni delle corsie di drawtonomy, in modo da poter disegnare corsie, percorsi e forme direttamente sopra — esattamente come nello screenshot qui sopra.
Strumenti testati
Sezione intitolata “Strumenti testati”drawtonomy è stato usato con mappe da nav2, Cartographer e
Gmapping. Altri produttori dovrebbero funzionare purché emettano
la coppia standard map_server .pgm + .yaml.