Progettare scene prima di creare una mappa CARLA

CARLA richiede una mappa reale — un file OpenDRIVE .xodr più una mesh 3D — per eseguire uno scenario. Produrre quella mappa è compito di uno strumento dedicato. Prima di arrivarci, però, spesso conviene avere un chiaro schizzo dall’alto di cosa si intende costruire: il layout stradale, i partecipanti e il movimento. drawtonomy serve esattamente per quello schizzo.

A cosa serve

• Concordare il layout di una scena con il team prima che qualcuno investa tempo nella mappa di produzione.
• Una figura dall’alto di uno scenario CARLA da inserire in un articolo, una diapositiva o una design review.
• Un file .xosc veloce da verificare in esmini per la versione semplice della scena.

Cosa non è

• Un modo per produrre una mappa CARLA finita. drawtonomy non ha mesh 3D, né export FBX, né una pipeline per Unreal Engine. Come documentato nell’esportatore, l’export OpenDRIVE è parziale — niente primitive di junction, nessun segnale stradale come <signal> — quindi è un punto di partenza, non una mappa consegnabile.
• Un sostituto degli strumenti mappa. Per la mappa vera e propria, il percorso consolidato è un editor dedicato come RoadRunner, con il CARLA Map Editor per aggiungere i segnali.

Il flusso di lavoro

1. Abbozza il layout dall’alto con il Lane Tool e collega le corsie con i link Next Lane.
2. Posiziona i partecipanti usando i template Vehicle / Pedestrian così che la scena sia leggibile a colpo d’occhio.
3. Indica il movimento previsto con le frecce Path.
4. Salva come .drawtonomy.svg — il sorgente editabile da aggiornare al variare del piano.
5. Esporta OpenDRIVE / OpenSCENARIO come base di partenza, e verifica la versione semplice in esmini.
6. Costruisci la mappa di produzione a valle, conservando il file drawtonomy come figura esplicativa.

Approfondimenti

• drawtonomy vs CARLA Map Editor
• CARLA ScenarioRunner (ecosistema)
• Schizzare prima dell’authoring OpenSCENARIO
• Che cos’è OpenDRIVE?