Fasi ed eventi — come è strutturata la logica dello scenario

Il pannello LOGIC in fondo allo schermo è dove vive il comportamento di uno scenario. Questa pagina spiega di quali parti è composto e in quale ordine vengono eseguite.

I quattro livelli

Il grafo annida quattro elementi, dal più esterno al più interno.

Livello	Cos’è	OpenSCENARIO
Fase	Un contenitore denominato con una condizione Start.	Act
Riga di attore	Una riga per ogni entità che partecipa alla fase.	ManeuverGroup (il suo entityRef)
Evento	Un trigger più una o più azioni.	Event
END CONDITIONS	Il nodo alla fine del grafo. Decide quando la simulazione si ferma.	lo StopTrigger dello storyboard

Fasi

Fai clic su + Phase per aggiungerne una. Il pulsante è disabilitato finché lo scenario non ha almeno un attore — il tooltip dice Aggiungi prima un attore.

Una nuova fase non arriva vuota. Un solo clic produce Phase 1, una riga di attore per la tua entità e Event_1 con un’azione Change Speed predefinita e un trigger Simulation time predefinito. L’editor di evento si apre automaticamente a destra.

Gli scenari importati mantengono i nomi degli act originali, quindi una fase potrebbe chiamarsi qualcosa come CutInAndBrakeAct anziché Phase 1.

La riga Start

Ogni fase ha una riga Start con tre opzioni:

Opzione	Significato
At scenario start	La fase diventa attiva non appena inizia la simulazione.
After a delay…	La fase diventa attiva un numero fisso di secondi dall’inizio della simulazione.
Custom…	Qualsiasi condizione di trigger — lo stesso catalogo usato per i trigger di evento.

La condizione di Start di una fase è indipendente dalle fasi disegnate sopra di essa. Due fasi entrambe impostate su At scenario start diventano entrambe attive a t=0. La sequenza non viene dalle posizioni verticali delle schede, ma dalle condizioni di Start che imposti.

Eliminare una fase

La piccola × su una scheda di fase la elimina, insieme a ogni evento, azione e trigger dentro di essa — senza conferma. Annulla con Ctrl+Z o il pulsante ↶ nella barra degli strumenti.

Facendo clic destro su una fase appare Add Event (actor) e Delete Phase.

Eventi

Un evento è l’unità di comportamento: un trigger e una o più azioni, applicate a un attore.

Aggiungine uno con + Event nella riga dell’attore. Ogni nuovo evento arriva con gli stessi valori predefiniti del primo — un’azione Change Speed e un trigger Simulation time a 0.00 s. Due eventi lasciati a 0.00 s si attivano simultaneamente, quindi imposta il trigger prima di andare avanti.

Leggere una scheda di evento

Ogni scheda contiene due righe:

• Riga superiore — il nome dell’evento, il tempo di simulazione in cui è stato attivato (t=2.05s) e un ✓ una volta completato.
• Riga inferiore — un riassunto dell’azione, ad esempio 8.3 m/s · over 2 s, 1 → · over 30 m, same lane as Ego · over 3 s, o parallel 0 m/s · @-4 m/s².

Il tempo di attivazione e il segno di spunta vengono compilati durante la riproduzione, quindi il grafo funge anche da log della simulazione.

L’editor di evento

Selezionando una scheda si apre l’editor in alto a destra, con l’intestazione actor › event.

Sezione	Cosa contiene
ACTOR	L’entità su cui agisce l’evento.
TRIGGER	Una o più condizioni, raggruppate. Vedi Trigger.
ACTION	Cosa succede quando il trigger si attiva. Vedi Azioni.
+ Action	Aggiunge un’altra azione allo stesso evento — tutte si avviano quando il trigger si attiva.
ADVANCED	Gli attributi sottostanti.

ADVANCED

Campo	Opzioni	OpenSCENARIO
PROFILE	Linear / Cubic / Sinusoidal / Step	dynamicsShape
PRIORITY	Auto / overwrite / parallel / skip	Event@priority
REPEAT (EVENT)	quante volte l’evento si ripete	Event@maximumExecutionCount
REPEAT (GROUP)	quante volte il gruppo dell’attore si ripete	ManeuverGroup@maximumExecutionCount
MANEUVER	il nome della manovra a cui appartiene l’evento	Maneuver@name
DELAY AFTER MET	secondi di attesa dopo che il trigger è soddisfatto	Condition@delay

PRIORITY decide cosa succede quando questo evento si attiva mentre un altro evento è ancora in esecuzione sullo stesso attore: overwrite ferma quello in esecuzione, parallel lascia che entrambi continuino, e skip scarta quello nuovo. Auto lascia che drawtonomy scelga.

MANEUVER esiste principalmente per il round-tripping. drawtonomy non disegna manovre o gruppi di manovra come caselle separate, ma conserva i loro nomi in modo che uno scenario importato esporti con la stessa struttura.

Cosa viene eseguito quando

1. La simulazione inizia. Ogni fase la cui condizione Start è già soddisfatta diventa attiva.
2. All’interno di una fase attiva, ogni evento valuta il suo TRIGGER a ogni step. Quando il trigger è soddisfatto — più qualsiasi DELAY AFTER MET — le azioni dell’evento si avviano.
3. Le azioni vengono eseguite fino al completamento secondo le loro DYNAMICS (in un tempo, su una distanza, o a un ritmo).
4. La simulazione si ferma quando il nodo END CONDITIONS è soddisfatto. Se lasciato su Automatic, significa “quando tutto è finito”.
5. Se una FAIL CONDITION si attiva in qualsiasi momento, la simulazione termina con un verdetto FAIL.

Vedi Condizioni di fine e fallimento per i punti 4 e 5.

Variabili e parametri

Il pulsante {x} sulla scheda LOGIC apre il pannello PARAMETERS e VARIABLES — ParameterDeclarations e VariableDeclarations di OpenSCENARIO. I parametri sono fissi all’inizio di una simulazione; le variabili possono essere cambiate durante una con le azioni Set Variable e Modify Variable.

Un avvertimento, dichiarato nel pannello stesso: modificare un parametro non cambia retroattivamente le azioni che sono state importate con un valore letterale, perché i riferimenti ai parametri vengono risolti al momento dell’importazione.

Vedi anche

• Riferimento delle azioni
• Riferimento dei trigger
• Condizioni di fine e fallimento
• Termini RoadRunner e OpenSCENARIO