Visualizzare scenari di cut-in, cambio corsia e svolta a sinistra non protetta

Ogni catalogo di test ADAS/AV contiene gli stessi scenari ricorrenti al suo core — cut-in, cambio corsia, svolta sinistra non protetta, ingresso rotatoria, attraversamento pedonale, frenata del veicolo in testa. La figura che va nel piano di test, nella presentazione, nel documento di caso di sicurezza o nell’articolo è quasi sempre una di queste, disegnata da una vista 2D dall’alto.

drawtonomy è adeguata per produrre quelle figure rapidamente, con uno stile coerente in tutto il catalogo.

Gli scenari ricorrenti

Questi sono gli scenari funzionali che compaiono più frequentemente. Ognuna è uno sketch breve una volta che hai il modello stradale giusto:

Scenario cut-in

Un altro veicolo si muove lateralmente da una corsia adiacente nella corsia dell’ego davanti al veicolo ego. La figura mostra:

Una strada a 2 corsie (o 3 corsie).
L’ego in una corsia, il veicolo in cut-in nella corsia adiacente.
Una freccia di traiettoria dalla posizione iniziale del veicolo in cut-in alla sua posizione finale nella corsia dell’ego.
L’etichetta di trigger — tipicamente TTC, velocità relativa, o gap longitudinale.

Questo è uno degli scenari ADAS più testati perché i sistemi AEB (Automatic Emergency Braking) e ACC (Adaptive Cruise Control) sono valutati direttamente su di esso.

Scenario cambio corsia

Il veicolo ego cambia corsia. La figura mostra:

Una strada multi-corsia.
La posizione iniziale dell’ego, la posizione finale e la traiettoria.
Altri attori che interagiscono con la manovra (un veicolo in testa che viene sorpassato, un follower dietro, un veicolo in arrivo sulla corsia target nei casi bidirezionali).

Utile per valutare i pianificatori di cambio corsia, i modelli di accettazione dei gap e i sistemi di assistenza al cambio corsia.

Svolta a sinistra non protetta

Il veicolo ego svolta a sinistra attraverso una o più corsie di traffico in arrivo senza una fase di svolta sinistra protetta. La figura mostra:

Un incrocio a 4 vie.
La traiettoria di svolta a sinistra dell’ego.
Uno o più veicoli in arrivo sulla corsia in conflitto.
Opzionalmente, pedoni sullo zebrato sulla gamba di destinazione dell’ego.

Uno scenario core per la ricerca di pianificazione AV urbana e un frequente caso limite nelle revisioni di progettazione.

Scenario attraversamento pedonale

Un pedone attraversa la strada davanti all’ego, con visibilità e tempistica variabili. La figura mostra:

Un segmento stradale con attraversamento marcato o non marcato.
La traiettoria del pedone.
L’approccio dell’ego.
Opzionalmente, un veicolo occludente che nasconde il pedone fino a tardi.

Gli attraversamenti pedonali sono al cuore degli argomenti di percezione, predizione e protezione degli utenti vulnerabili della strada.

Frenata veicolo in testa

Un veicolo davanti all’ego frena. Usato per valutare il gap di seguito, la rilevazione della luce del freno e l’AEB. La figura mostra:

Una singola corsia.
L’ego e il veicolo in testa.
Un’annotazione di frenata sul veicolo in testa.
La risposta attesa dell’ego.

Ingresso rotatoria

L’ego entra in una rotatoria con traffico in circolazione. Usato per valutare la logica di cessione, l’accettazione dei gap in geometria non-Manhattan e la gestione della curvatura della corsia. La figura mostra:

La geometria della rotatoria.
La corsia di approccio e la corsia di uscita dell’ego.
Uno o più veicoli in circolazione.
La linea di cessione e qualsiasi attraversamento pedonale sull’approccio/uscita.

Un set iniziale riutilizzabile

Per ognuno degli scenari ricorrenti, costruisci il modello stradale una volta e salvalo come file .drawtonomy.svg. drawtonomy preserva la topologia delle corsie nei metadati di .drawtonomy.svg, così la geometria rimane corretta sotto futuri editing. I file modello finiscono per essere una piccola libreria di scene riutilizzabili:

2-lane-highway.drawtonomy.svg
3-lane-highway.drawtonomy.svg
4-way-unprotected.drawtonomy.svg
roundabout.drawtonomy.svg
t-junction.drawtonomy.svg
urban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg

Quando è necessaria una variante dello scenario (valori di parametri diversi, numero di corsie diverso), apri il file .drawtonomy.svg del modello corrispondente, posiziona gli attori alle nuove posizioni e ri-esporta.

Suggerimenti di stile

Alcune cose che aiutano in un catalogo di figure:

Stile ego coerente. Scegli un colore per l’ego e mantienilo in tutta il catalogo. I lettori imparano a trovarlo a colpo d’occhio.
Frecce di direzione di marcia. Usa frecce Path che puntano nella direzione del movimento. Evita frecce bidirezionali a meno che lo scenario non abbia genuinamente movimento bidirezionale.
Etichette di trigger brevi. “TTC = 2,5 s” meglio di una frase. Metti la spiegazione nel testo circostante, non sulla figura.
Palette sicura per scala di grigi. Molte riviste ancora stampano in scala di grigi. Il pannello attributi ti permette di separare il colore dall’opacità/tratto così la figura rimane leggibile quando il colore viene rimosso.

Quello che non è per

Sweep di parametri. Ogni variante è uno sketch separato. Se hai bisogno di 100 combinazioni di parametri, genera da un DSL o libreria come scenariogeneration e disegna solo la figura canonica qui.
Sweep di parametri e flotte di scenari. L’editor di scenari costruisce uno scenario concreto alla volta — uno storyboard con trigger, azioni e condizioni di PASS / FAIL che puoi eseguire nel browser. Per cento combinazioni di parametri che alimentano una suite di regressione, genera invece da un DSL.
Rendering fotorealistico. drawtonomy è rigorosamente 2D dall’alto. Usa uno screenshot di un simulatore per quello.

Letture correlate

Editor di scenari — trasforma lo sketch in uno storyboard eseguibile con trigger e azioni.
Costruire il tuo primo scenario — un cambio corsia, passo dopo passo.
Sketching scenari di test ADAS — l’angolo del catalogo di test dello stesso flusso di lavoro.
Classificazione degli scenari di guida — dove questi scenari si trovano nella gerarchia funzionale/logica/concreta.
Figure per articoli di guida autonoma — figure di qualità pubblicazione usando gli stessi sketch.
Presentazioni per revisione di progettazione — la versione del mazzo di presentazioni delle stesse figure.
Cos’è OpenSCENARIO? — il formato standard a cui questi scenari serializzano.