Visualizzare scenari di cut-in, cambio corsia e svolta a sinistra non protetta

Ogni catalogo di test ADAS/AV ha lo stesso gruppo di scenari ricorrenti al suo nucleo — cut-in, cambio corsia, svolta a sinistra non protetta, ingresso in rotatoria, attraversamento pedonale, frenata del veicolo leader. La figura che entra nel piano di test, nella slide deck, nel documento del caso di sicurezza o nel paper è quasi sempre una di queste, disegnata da una vista 2D dall’alto.

drawtonomy è ragionevole per produrre quelle figure rapidamente, con uno stile coerente nell’intero catalogo.

Gli scenari ricorrenti

Questi sono gli scenari funzionali che appaiono più spesso. Ciascuno è uno schizzo breve una volta che hai il modello stradale giusto:

Scenario cut-in

Un altro veicolo si sposta lateralmente da una corsia adiacente nella corsia dell’ego davanti all’ego. La figura mostra:

Una strada a 2 corsie (o 3 corsie).
L’ego in una corsia, il veicolo in cut-in nella corsia adiacente.
Una freccia di percorso dalla posizione di partenza del veicolo in cut-in alla sua posizione finale nella corsia dell’ego.
L’etichetta del trigger — tipicamente TTC, velocità relativa o gap longitudinale.

Questo è uno degli scenari ADAS più testati perché i sistemi AEB (Frenata di Emergenza Automatica) e ACC (Controllo di Crociera Adattivo) vengono valutati direttamente su di esso.

Scenario cambio corsia

Il veicolo ego cambia corsia. La figura mostra:

Una strada a più corsie.
La posizione iniziale, la posizione finale e la traiettoria dell’ego.
Gli altri attori con cui la manovra interagisce (un veicolo leader che viene superato, un seguace dietro, un veicolo in arrivo nella corsia di destinazione nei casi bidirezionali).

Utile per valutare i pianificatori di cambio corsia, i modelli di accettazione del gap e i sistemi di assistenza alla fusione.

Svolta a sinistra non protetta

Il veicolo ego svolta a sinistra attraverso una o più corsie di traffico in senso contrario senza una fase di segnale protetta per la svolta a sinistra. La figura mostra:

Un incrocio a 4 vie.
La traiettoria di svolta a sinistra dell’ego.
Uno o più veicoli in senso contrario sulla corsia in conflitto.
Opzionalmente, i pedoni all’attraversamento pedonale sul segmento di destinazione dell’ego.

Uno scenario fondamentale per la ricerca sulla pianificazione AV urbana e un caso limite frequente nelle revisioni della progettazione.

Scenario attraversamento pedonale

Un pedone attraversa la strada davanti all’ego, con visibilità e tempistica variabili. La figura mostra:

Un segmento di strada con un attraversamento segnalato o non segnalato.
La traiettoria del pedone.
L’avvicinamento dell’ego.
Opzionalmente, un veicolo che occulta il pedone fino a tardi.

Gli attraversamenti pedonali sono al centro della percezione, della predizione e degli argomenti di protezione degli Utenti Vulnerabili della Strada.

Frenata del veicolo leader

Un veicolo davanti all’ego frena. Usato per valutare il gap di seguimento, il rilevamento delle luci dei freni e la frenata di emergenza. La figura mostra:

Una singola corsia.
L’ego e il veicolo leader.
Un’annotazione di frenata sul veicolo leader.
La risposta attesa dell’ego.

Ingresso in rotatoria

L’ego entra in una rotatoria con traffico in circolazione. Usato per valutare la logica di precedenza, l’accettazione del gap in geometria non Manhattan e la gestione della curvatura della corsia. La figura mostra:

La geometria della rotatoria.
La corsia di avvicinamento e quella di uscita dell’ego.
Uno o più veicoli in circolazione.
La linea di precedenza e gli eventuali attraversamenti pedonali sull’avvicinamento/uscita.

Un set iniziale riutilizzabile

Per ciascuno degli scenari ricorrenti, costruisci il modello stradale una volta e salvalo come file .drawtonomy.svg. drawtonomy preserva la topologia delle corsie nei metadati .drawtonomy.svg, quindi la geometria rimane corretta nelle future modifiche. I file modello finiscono come una piccola libreria di scene riutilizzabili:

2-lane-highway.drawtonomy.svg
3-lane-highway.drawtonomy.svg
4-way-unprotected.drawtonomy.svg
roundabout.drawtonomy.svg
t-junction.drawtonomy.svg
urban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg

Quando si ha bisogno di una variante dello scenario (valori di parametri diversi, numero di corsie diverso), apri il modello .drawtonomy.svg corrispondente, inserisci gli attori nelle nuove posizioni e riesporta.

Suggerimenti di stile

Alcune cose che aiutano in un catalogo di figure:

Stile ego coerente. Scegli un colore per l’ego e mantienilo in tutto il catalogo. I lettori imparano a trovarlo a colpo d’occhio.
Frecce di direzione di marcia. Usa le frecce Path che puntano nella direzione del moto. Evita le frecce bidirezionali a meno che lo scenario non abbia genuinamente un moto bidirezionale.
Etichette trigger brevi. “TTC = 2.5 s” batte una frase. Metti la spiegazione nel testo circostante, non sulla figura.
Palette sicura in scala di grigi. Molte riviste stampano ancora in scala di grigi. Il Pannello Attributi permette di separare il colore dall’opacità/tratto in modo che la figura rimanga leggibile quando il colore viene rimosso.

A cosa non serve

Sweep di parametri. Ogni variante è uno schizzo separato. Se hai bisogno di 100 combinazioni di parametri, generale da un DSL o da una libreria come scenariogeneration e abbozza qui solo la figura canonica.
Scenari eseguibili. L’esportazione OpenSCENARIO 1.3 di drawtonomy copre un sottoinsieme della specifica — nessun sweep di parametri, nessun trigger condizionale, nessuno storyboard complesso. Per scenari di test eseguibili che entrano in una suite di regressione, modifica l’XML a mano o genera da un DSL.
Rendering fotorealistico. drawtonomy è strettamente 2D dall’alto. Usa uno screenshot del simulatore per quello.

Letture correlate

Schizzare scenari di test ADAS — l’angolo del catalogo di test dello stesso flusso di lavoro.
Classificazione degli scenari di guida — dove questi scenari si collocano nella gerarchia funzionale/logico/concreto.
Figure per paper sulla guida autonoma — figure di qualità pubblicazione usando gli stessi schizzi.
Slide per la revisione della progettazione — la versione slide deck delle stesse figure.
Cos’è OpenSCENARIO? — il formato standard in cui questi scenari vengono serializzati.