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Mappe HD Autoware

Autoware è lo stack per la guida autonoma open-source mantenuto dall’Autoware Foundation. È costruito su ROS 2.

La struttura del repository

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L’Autoware Foundation organizza il suo codice come un insieme di repository. I due a cui si fa riferimento più spesso:

  • autowarefoundation/autoware — il meta-repository. Fissa le versioni, contiene il lancio / la configurazione / la documentazione e collega il resto. Questo è il punto di ingresso se vuoi “far funzionare Autoware.”
  • autowarefoundation/autoware_universe — il repository del codice sorgente attivo. Pianificazione, percezione, controllo e il resto dei componenti runtime vivono qui, tutti su ROS 2. È dove avviene la maggior parte dello sviluppo quotidiano di Autoware.

C’è anche autoware_core per le librerie core stabili.

(Il precedente Autoware.Auto e l’originale Autoware.AI sono generazioni precedenti. Il nuovo lavoro mira all’attuale Autoware / Autoware Universe.)

Come Autoware rappresenta le mappe HD

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Autoware usa Lanelet2 come rappresentazione principale delle mappe HD. Una tipica directory di mappe Autoware contiene:

  • lanelet2_map.osm — la mappa HD basata su lanelet (il focus degli strumenti di authoring).
  • pointcloud_map.pcd — la nuvola di punti LiDAR usata dal localizzatore.
  • Metadati della mappa pointcloud.
  • Un mesh di visualizzazione opzionale.

Autoware definisce anche estensioni del formato Lanelet2 in cima alla specifica base Lanelet2 — tag aggiuntivi e convenzioni su cui fanno affidamento i componenti di pianificazione e percezione.

Strumenti di authoring

Sezione intitolata “Strumenti di authoring”

I principali strumenti di authoring di mappe HD utilizzati nella comunità Autoware:

  • TIER IV Vector Map Builder — un editor Lanelet2 browser-based gratuito progettato specificamente per Autoware. Supporta l’authoring di corsie con elementi regolatori (semafori, linee di stop, attraversamenti pedonali, parcheggi, …) e può usare una mappa a nuvola di punti come riferimento. Spesso la prima raccomandazione per i nuovi utenti Autoware.
  • JOSM con il plugin Autoware Lanelet2 — l’editor OSM classico esteso per Lanelet2. Per la documentazione di Autoware, le mappe create con JOSM di solito richiedono alcune modifiche manuali per essere pienamente compatibili con Autoware.
  • MapToolbox — un plugin Unity per costruire mappe vettoriali Autoware.
  • I servizi a pagamento di mappatura HD di TIER IV per lavori su scala di produzione.

Dove si inserisce drawtonomy nei flussi di lavoro Autoware

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drawtonomy non è uno strumento di authoring di mappe HD per Autoware. Vector Map Builder, JOSM e i servizi di mappatura dedicati occupano quello spazio, e sono la risposta giusta per qualsiasi lavoro di mappatura serio.

drawtonomy può essere utile in situazioni adiacenti e più leggere:

  • Ispezionare rapidamente una mappa Lanelet2 esistente senza installare nulla.
  • Abbozzare uno scenario su una mappa campione Autoware per un paper, una slide o una discussione di progettazione.
  • Produrre una figura semplificata di un incrocio Autoware per documentazione.
  • Modifiche geometriche leggere — rimodellare un confine, smussare un segmento irregolare — su una mappa piccola.

Cosa drawtonomy non copre:

  • Authoring o editing di elementi regolatori Lanelet2 nell’UI. (Gli elementi importati sono preservati alla riesportazione tramite un sidecar, ma non sono modificabili visivamente.)
  • Produzione di mappe city-scale o survey-grade.
  • Produzione di una mappa adatta a far girare un vero stack Autoware.

drawtonomy è meglio trattato come un compagno visuale per il vero tooling Autoware, non come un sostituto.

Letture correlate

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