Cos'è esmini?
esmini è un player OpenSCENARIO open-source sviluppato dalla comunità ADAS svedese. È un player deliberatamente minimale ampiamente utilizzato come riferimento leggero per OpenSCENARIO 1.x — abbastanza piccolo da leggere, abbastanza veloce da incorporare e abbastanza prevedibile da usare come sanity check.
Cosa fa esmini
Sezione intitolata “Cosa fa esmini”esmini analizza un OpenSCENARIO 1.x .xosc, carica la rete stradale OpenDRIVE .xodr a cui si fa riferimento ed esegue lo storyboard — guidando le entità lungo traiettorie o controller e trasmettendo lo stato risultante.
Non è un simulatore fisico completo come CARLA o LGSVL. La minimalità è il punto: esmini è il “questo scenario si analizza e riproduce correttamente?” open-source di riferimento che la maggior parte degli strumenti OpenSCENARIO ha come target.
Perché esmini è importante per gli strumenti
Sezione intitolata “Perché esmini è importante per gli strumenti”Poiché esmini è il consumer OpenSCENARIO 1.x open-source più comune, “funziona in esmini?” è il sanity check standard per qualsiasi pipeline di esportazione OpenSCENARIO. La maggior parte degli strumenti che producono file ASAM validano contro esmini prima di affermare il supporto OpenSCENARIO — incluso RoadRunner e molti altri.
Input tipici di esmini
Sezione intitolata “Input tipici di esmini”esmini richiede, come minimo:
- Un
.xosc(scenario OpenSCENARIO). - Un
.xodr(rete stradale OpenDRIVE) a cui si fa riferimento nel.xosc. - Opzionalmente un file
.osgbper il rendering del visualizzatore 3D, o una directoryModels/di asset veicoli.
Impacchettarli insieme come zip autonomo — a volte informalmente chiamato “bundle esmini” — rende gli scenari portabili tra macchine e CI.
Dove si inserisce drawtonomy
Sezione intitolata “Dove si inserisce drawtonomy”drawtonomy può esportare un zip con un .xosc, .xodr e uno script run.sh, mirato a un’installazione esmini standard. Come da documentazione dell’esportatore:
unzip <nome>.zipesmini --osc <nome>/<nome>.xosc --window 60 60 1024 768Cose da sapere:
- L’esportatore copre un sottoinsieme di OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — le scene semplici si riproducono; trigger condizionali, sweep di parametri, storyboard complessi e giunzioni OpenDRIVE non sono emessi oggi.
- I modelli di veicoli usano di default i modelli integrati di esmini, quindi non è necessario alcun
.osgbextra. - L’output è inteso come punto di partenza — utile per schizzi, didattica, demo e riproduttori minimali. Per sweep di scenari a larga scala o parametrizzati, modifica l’XML a mano o generalo da un DSL.