Equazioni accanto a figure di guida autonoma
Questo è il caso d’uso che mette insieme i due punti di forza principali di drawtonomy: le forme per la guida autonoma (corsie, veicoli, percorsi, incroci) e la forma Math (KaTeX).
Capita spesso negli articoli di ricerca sulla guida autonoma: non basta un’immagine dello scenario. Serve l’immagine e l’equazione che descrive il modello — la funzione di costo, il controllore, l’aggiornamento cinematico — così il lettore può associare i simboli alla scena reale.
Una formula resa con KaTeX vive come forma normale sul canvas — posizionala accanto a corsie, veicoli e traiettorie per ottenere una figura completamente autonoma.
Quando serve
Sezione intitolata “Quando serve”- Predizione di traiettoria. Mostra tre possibili percorsi futuri del veicolo ego, con la funzione di perdita del modello composta tipograficamente a fianco.
- Pianificazione del moto. Visualizza una traiettoria candidata nella scena delle corsie, con l’obiettivo di pianificazione
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2renderizzato accanto. - Controllo. Mostra un veicolo che percorre una curva, con l’equazione del controllore in retroazione vicino alla geometria rilevante.
- Valutazione della percezione. Visualizza una scena con corsie o pedoni e la formula della metrica IoU o AP a fianco.
- Modelli comportamentali. Una scena di attraversamento pedonale con l’equazione social-force / IDM renderizzata accanto all’agente.
In tutti questi casi, l’equazione è parte della figura, non una didascalia.
Il flusso di lavoro in drawtonomy
Sezione intitolata “Il flusso di lavoro in drawtonomy”-
Disegna prima la scena. Corsie con il Lane Tool, veicoli dai template Vehicle, traiettorie con il Path tool — esattamente come nel tutorial Le tue prime tre corsie.
-
Posiziona l’equazione con lo strumento Math (
fx). Mettila dove si legge meglio — di solito sopra, sotto o a fianco della scena.
Lo strumento Math si trova accanto allo strumento Text nella barra inferiore —
/è la scorciatoia da tastiera. -
Collega i simboli alla scena. Usa LineArrow o forme Text per collegare, ad esempio,
x_tnell’equazione al veicolo corrispondente sul canvas. La funzione Snap di drawtonomy aiuta la freccia ad agganciarsi ai lati della forma. -
Esporta in PDF. Inseriscilo con
\includegraphics{...}nel tuo articolo. I glifi matematici e i percorsi di corsie e veicoli sono tutti vettori nello stesso file.
Consigli pratici
Sezione intitolata “Consigli pratici”- Adatta la dimensione dell’equazione a quella della scena. Un’equazione da 20 px accanto a un diagramma di corsie da 600 px scompare. Porta il cursore Size a 32–48 px per una leggibilità adeguata alle figure da rivista.
- Conserva il file sorgente
.drawtonomy.svg. Se un revisore chiede di sostituire\sigmacon\rho, fai doppio clic sull’equazione e riscrivi — corsie e veicoli rimangono al loro posto. - Numerazione delle equazioni vs. numerazione delle didascalie. Se la figura contiene più equazioni e vuoi numerarle, usa
\begin{align}in modo che i numeri(1)(2)(3)facciano parte dell’SVG renderizzato. Altrimenti il sistema\label{}dell’articolo non ha modo di referenziare equazioni all’interno di una figura. - Colore per enfasi. Per ricolorire un singolo termine dell’equazione occorre usare due forme Math adiacenti (una nera, una rossa) — drawtonomy renderizza un’equazione come forma singola, quindi il colore per token non è supportato.