Lanelet2 naar OpenSCENARIO workflow
Je hebt een Lanelet2-kaart en wilt een eenvoudig rijscenario daarop baseren. drawtonomy biedt je een visuele brug — maar een smalle.
Het pad
Section titled “Het pad”Lanelet2 OSM → drawtonomy canvas → Eenvoudige OpenSCENARIO + OpenDRIVE-bundelConcreet:
- Importeer de Lanelet2-kaart.
- Pas geometrie bij en snij bij waar nodig.
- Voeg een kleine set scenariodeelnemers toe.
- Geef bedoeling aan met Pad-pijlen.
- Exporteer de esmini-bundel (
.xosc+.xodr+run.sh).
Wat dit je oplevert
Section titled “Wat dit je oplevert”- Een snelle manier om een paperfiguur- of ontwerpdiscussiescenario te baseren op een bestaande Lanelet2-kaart.
- Een kleine afspeelbare scène in esmini voor het eenvoudige geval.
- Een herbruikbare
.drawtonomy.svg-bron voor figuurvarianten.
Wat dit je niet oplevert
Section titled “Wat dit je niet oplevert”- Een echte Lanelet2 → OpenDRIVE-converter. De exporter van drawtonomy doet geen analytische-geometriereconstrucie. Het produceert een OpenDRIVE dat een visuele herinterpretatie is van de lanelets, niet een industriekwaliteitsconversie.
- Productiescenario’s. drawtonomy drukt een deelverzameling van OpenSCENARIO 1.3 uit — geen voorwaardelijke triggers, parametersweeps, aangepaste controllers of complexe storyboards.
- Lanelet2-regelgevingselementen in de bestemming. Geïmporteerde regelgevingselementen worden bij herexport bewaard via een sidecar, maar ze propageren niet als
<signal>of storyboard-invoeren aan de OpenSCENARIO-kant. - Nauwe Autoware-integratie. drawtonomy stopt bij het OpenSCENARIO/OpenDRIVE-paar; scenario’s uitvoeren binnen een Autoware-stack vereist de eigen tooling van Autoware.
Praktische opmerkingen
Section titled “Praktische opmerkingen”- Snij bij vóór exporteren. Lanelet2-kaarten beslaan vaak veel meer gebied dan je nodig hebt.
- Verifieer rijstrookrichting. De geïmporteerde lanelet-richting wordt toegewezen aan OpenDRIVE rijstrookrichting. Controleer dat trottoirs / rijstroken in tegengestelde richting niet als rijbare rijstroken zijn overgebleven.
- Test in esmini voor het eenvoudige geval. Het geëxporteerde scenario speelt eenvoudige paden af; verwacht dat je het handmatig uitbreidt voor alles meer.
Wanneer dit anders te doen
Section titled “Wanneer dit anders te doen”- Stadsgrootschalige of productienauwkeurige Lanelet2 → OpenDRIVE-conversie → gebruik een dedicated converter.
- Productie-scenariovloten → genereer vanuit code tegen een bekende-goede OpenDRIVE-basis, of gebruik een DSL.
- Autoware-interne scenario’s → gebruik de eigen scenario-tooling van Autoware.