drawtonomy e CARLA ScenarioRunner
Não é uma comparação — camadas diferentes
Seção intitulada “Não é uma comparação — camadas diferentes”O drawtonomy e o CARLA ScenarioRunner não são ferramentas concorrentes. Eles estão em camadas diferentes do mesmo ecossistema:
- drawtonomy — uma tela 2D no navegador para criação de cenas. Produz OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8.
- CARLA ScenarioRunner — um motor de definição e execução de cenários em Python para o simulador CARLA. Consome OpenSCENARIO 1.0 / 2.0 (e cenários definidos em sua interface Python).
A relação é “o drawtonomy produz, o ScenarioRunner consome” — quando os formatos são compatíveis.
O que o CARLA ScenarioRunner cobre
Seção intitulada “O que o CARLA ScenarioRunner cobre”Conforme a documentação oficial:
- Definição de cenários através de uma interface Python, ou pelo padrão OpenSCENARIO.
- Suporte para OpenSCENARIO 1.0 — inclui suporte inicial para Actions, Conditions, Stories e Storyboard de manobras.
- Suporte para o padrão OpenSCENARIO 2.0.
- Baseado em Python, sem etapa de build necessária.
- Código aberto sob a mesma licença do CARLA.
O ScenarioRunner é a forma padrão de definir e executar cenários dentro do CARLA.
Como o drawtonomy se encaixa
Seção intitulada “Como o drawtonomy se encaixa”O exportador do drawtonomy emite um subconjunto de OpenSCENARIO 1.3. O ScenarioRunner tem como alvo principal o OpenSCENARIO 1.0, portanto podem ocorrer incompatibilidades de versão de especificação nas bordas. O alvo principal de reprodução do drawtonomy é o esmini, que lida com a versão 1.x de forma mais uniforme.
Se você quiser usar a saída do drawtonomy com o CARLA:
- O arquivo
.xoscpode precisar de edição manual para se alinhar com o que o ScenarioRunner aceita. - O arquivo
.xodré OpenDRIVE 1.8 — o CARLA aceita uma variedade de versões de OpenDRIVE. - Para cenários complexos (triggers, controladores de ML, varreduras de parâmetros), defina-os diretamente na interface Python do ScenarioRunner; o drawtonomy não expressa esses elementos.
Um padrão razoável: use o drawtonomy para esboçar a cena visualmente, depois transcreva / edite manualmente a lógica do cenário no ScenarioRunner.
Parte do mesmo ecossistema
Seção intitulada “Parte do mesmo ecossistema”CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner e Blender DSC são todos parte do mesmo ecossistema OpenSCENARIO, trabalhando em camadas diferentes (criação, geração, execução, reprodução). O drawtonomy é um dos contribuidores menores dessa comunidade — seu papel é a superfície visual de esboço no lado da criação.
Veja também
Seção intitulada “Veja também”- O que é OpenSCENARIO?
- O que é esmini? — o alvo principal de reprodução do drawtonomy.
- Esboçando antes da criação de OpenSCENARIO