O que é esmini?
esmini é um player de OpenSCENARIO de código aberto desenvolvido pela comunidade ADAS sueca. É um player deliberadamente minimalista, amplamente usado como referência leve para OpenSCENARIO 1.x — pequeno o suficiente para ser lido, rápido o suficiente para ser incorporado e previsível o suficiente para ser usado como verificação de sanidade.
O que o esmini faz
Seção intitulada “O que o esmini faz”O esmini analisa um OpenSCENARIO 1.x .xosc, carrega a rede viária OpenDRIVE .xodr referenciada e executa o storyboard — guiando entidades ao longo de trajetórias ou controladores e transmitindo o estado resultante.
Não é um simulador completo baseado em física como CARLA ou LGSVL. A minimalidade é o ponto: o esmini é a base de código aberto “este cenário analisa e reproduz corretamente?” que a maioria das ferramentas de OpenSCENARIO usa como alvo.
Por que o esmini importa para ferramentas
Seção intitulada “Por que o esmini importa para ferramentas”Como o esmini é o consumidor de OpenSCENARIO 1.x de código aberto mais comum, “funciona no esmini?” é a verificação de sanidade padrão para qualquer pipeline de exportação OpenSCENARIO. A maioria das ferramentas que produzem arquivos ASAM valida contra esmini antes de afirmar suporte a OpenSCENARIO — incluindo o RoadRunner (que exporta cenários “compatíveis com qualquer simulador e player compatível com OpenSCENARIO, como CARLA, esmini e IPG CarMaker”) e muitos outros.
Entradas típicas do esmini
Seção intitulada “Entradas típicas do esmini”O esmini precisa, no mínimo:
- Um
.xosc(cenário OpenSCENARIO). - Um
.xodr(rede viária OpenDRIVE) referenciado a partir do.xosc. - Opcionalmente um arquivo
.osgbpara renderização do visualizador 3D, ou um diretórioModels/de ativos de veículos.
Empacotar esses arquivos como um zip autossuficiente — às vezes chamado informalmente de “bundle esmini” — torna os cenários portáteis entre máquinas e ambientes de CI.
Onde o drawtonomy se encaixa
Seção intitulada “Onde o drawtonomy se encaixa”O drawtonomy pode exportar um zip com um .xosc, .xodr e um run.sh, voltado para uma instalação padrão do esmini. Conforme a documentação do exportador do drawtonomy:
unzip <nome>.zipesmini --osc <nome>/<nome>.xosc --window 60 60 1024 768O que saber:
- O exportador cobre um subconjunto do OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — cenas simples são reproduzidas; triggers condicionais, varreduras de parâmetros, storyboards complexos e junções OpenDRIVE não são emitidos atualmente.
- Os ativos de veículos são os modelos embutidos do esmini, então nenhum
.osgbextra é necessário. - A saída é pensada como ponto de partida — útil para esboços, ensino, demos e reprodutores mínimos. Para varreduras de cenários em larga escala ou parametrizadas, edite o XML à mão ou gere a partir de um DSL.