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drawtonomy drawtonomy

Formatos de exportação suportados

FormatoExportarImportarNotas
SVG✓✓SVG padrão.
PNG✓✓Raster sem perdas.
JPG✓✓Raster com perdas.
PDF✓Vetor, com suporte a transparência.
EPS✓Vetor. Sem transparência — use PDF nesse caso.
drawtonomy.svg✓✓Reeditável: mantém conexões, pontos compartilhados, grupos de footprint e estilo.
OSM (Lanelet2)✓✓Redes viárias Lanelet2.
PGM + YAML (ROS)✓Mapa OccupancyGrid, no formato map_server do ROS.
OpenDRIVE (.xodr)✓✓ASAM até 1.8. Faz round-trip por carry-through.
OpenSCENARIO (.xosc)✓✓A exportação grava ASAM 1.0, 1.1 ou 1.2 (escolhido no diálogo de exportação; o 1.3 está a caminho). A importação lê OpenSCENARIO 1.x. A exportação captura todo o storyboard criado — fases, eventos, actions, triggers e condições END / FAIL. Importe um .xosc para editá-lo e reproduzi-lo.
Pacote esmini (.zip)✓.xodr + .xosc juntos, prontos para o esmini. O mesmo cenário também roda no navegador via esmini-WASM, sem precisar dessa exportação.
CommonRoad (.xml)✓✓Rede viária, trajetórias dos NPCs e o ego planning problem. Importe um cenário existente ou traga a Solution XML do seu próprio planner e reproduza-a contra o tráfego gravado. Veja integração com CommonRoad.

O que é preservado

Seção intitulada “O que é preservado”
Recursodrawtonomy.svgLanelet2OpenDRIVEOpenSCENARIOPNG/SVG/PDF
Geometria✓✓✓✓✓
Conexões de faixa✓✓✓parcial–
Pontos compartilhados✓––––
Grupos de footprint✓––parcial–
Estilo (cor, opacidade)✓–––✓
Round-trip✓✓✓––

Round-trip significa que um arquivo importado pode ser reexportado no mesmo formato sem perder detalhes. Para Lanelet2 e OpenDRIVE, o drawtonomy carrega o arquivo original como um sidecar: os elementos não tocados (elementos regulatórios do Lanelet2, geometria analítica do OpenDRIVE) são regravados exatamente como estavam, enquanto a geometria editada é reescrita. Converter entre os dois formatos não usa esse atalho — veja Converter entre OpenDRIVE e Lanelet2.

Veja também

Seção intitulada “Veja também”